Xin mọi người diúp đỡ vẫn đề đo quãng đường bằng cảm biến siêu âm srf05

[qttc.sc]

Chào các bác!
Em đang làm việc với 1 con srf05 và muốn dùng nó để đo khoảng cách tới vật cản, Sau một thời gian lọ mọ thì em viết được 1 chương trình, do chưa hiểu cách tính toán khoảng cách nên code em viết chỉ cần hiển thị giá trị của thanh ghi TCNT. nhưng khi nạp vào chip thì nó cứ nhảy loạn cả lên, và làm đơ cả chip. em không biết code em sai ở chỗ nào, mong mọi người giup em với! hix

đây là code em viết.
-----------------------------------
#include <mega128.h>
#include <delay.h>

#asm
.equ __lcd_port=0x1B ;PORTA
#endasm
#include <lcd.h>

#define Trig PORTD.1
#define Echo PIND.0

static unsigned int tH=0, tL=0, t=0;
char OK=0;

interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void)
{
tH=TCNT1H;
tH=TCNT1L;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
TCCR1B=0x00;
OK=1;
}

void HT(unsigned int so, char c, char h)
{
char chn, ngh, tr, ch, dv;
chn=so/10000;
ngh=so%10000/1000;
tr=so%1000/100;
ch=so%100/10;
dv=so%10;
lcd_gotoxy(c,h);
lcd_putchar(chn+48);
lcd_putchar(ngh+48);
lcd_putchar(tr +48);
lcd_putchar(ch +48);
lcd_putchar(dv +48);
}

// Declare your global variables here

void main(void)
{
PORTD=0x00;
DDRD=0x02;

TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00; //02
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
OCR1CH=0x00;
OCR1CL=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: On
// INT0 Mode: Falling Edge
// INT1: Off
// INT2: Off
// INT3: Off
// INT4: Off
// INT5: Off
// INT6: Off
// INT7: Off
EICRA=0x02;
EICRB=0x00;
EIMSK=0x01;
EIFR=0x01;

lcd_init(16);
#asm("sei")
OK=0;

while (1)
{
if(OK==0)
{
OK=2;
delay_ms(200);
PORTD.1=1;delay_us(20);
PORTD.1=0;
while(Echo==0);
TCCR1B=0x02;
}
else
if(OK==1)
{
t=tH*256+tL;
HT(t,6,1);
OK=0;
}
};
}

[hohoanganhfu]

Sài ngắt ngoài VD :IN0, khỏi dùng ngắt timer :
-cách thực hiện : set timer 1 , 1 lần đếm 1us, VD: nguồn dao động 1MHz, thì không chia tần cho timer,
-đợi ECHO kích cạnh lên while(!ECHO){}, kích hoạt timer, kích hoạt ngắt ngoài, timer sẽ bắt đầu đếm lên 1 giá trị ứng với 1us, Sử dụng timer 16bit để không bị tràn,
-ngắt ngoài cạnh xuống khi ECHO , nhảy xuống mức thấp thì ngắt sẽ được kích hoạt , trong chương trình ngắt , disanable timer va lưu giá trị TCNT1 vào biến để tính khoản cách : khoản cách(cm)=thời gian(us)/58

[qttc.sc]

Sài ngắt ngoài VD :IN0, khỏi dùng ngắt timer :
-cách thực hiện : set timer 1 , 1 lần đếm 1us, VD: nguồn dao động 1MHz, thì không chia tần cho timer,
-đợi ECHO kích cạnh lên while(!ECHO){}, kích hoạt timer, kích hoạt ngắt ngoài, timer sẽ bắt đầu đếm lên 1 giá trị ứng với 1us, Sử dụng timer 16bit để không bị tràn,
-ngắt ngoài cạnh xuống khi ECHO , nhảy xuống mức thấp thì ngắt sẽ được kích hoạt , trong chương trình ngắt , disanable timer va lưu giá trị TCNT1 vào biến để tính khoản cách : khoản cách(cm)=thời gian(us)/58

Tks bạn! rất nhiều!