Nếu đưa bộ hiệu chỉnh PID kinh điển cho việc dò đường robocon? nên hay ko?

[thaithutrang]

Thêm nữa:
Đã từ lâu người ta đã nghĩ ra các phương pháp auto-turning cho PID.
AFH

Hi hi... cho em trang wed nói về cái này đi anh? đừng nói là lên google đấy nhé.

Tuy nhiên, các sản phẩm đó hiện nay AFH mới thấy nó là dạng điều khiển nhiệt và điều khiển số, chưa dùng thử xem phản ứng thần tốc của nó ra sao. Nhất là với tải biến đổi nhanh và phức tạp như động cơ. ha ha.....

Sao có kiểu phân loại vậy anh:điều khiển nhiệt, điều khiển số rồi điều khiển tải biến đổi nhanh. Phân 3 loại đk này em giờ mới nghe anh AFH nói...hi hi...
điều khiển nhiệt---biến đổi chậm
điều khiển động cơ---biến đổi nhanh
Thì hiểu,nhưng có thêm đk số ở giữa chúng thi em ko hiểu.. (thử dùng cách bắt bí của anh AFH)

[falleaf]

Cái này thì để ai đó bên ĐHCN nói chứ em cũng đoán như anh thôi. Hi..hi..chắc đáp án có dùng hay ko thì chờ họ nói.

Bên DHCN, họ dùng cái này thật, nhưng trong trường cấm không được nói ra, cũng đúng thôi, bí mật công nghệ mà . Với mình thì nhìn vào biết ngay, nhưng còn với sinh viên, thì khó biết. Rất tiếc anh chưa được xem họ chạy, nên anh không dám quả quyết, nếu xem họ chạy một cái là biết liền.

Vấn đề qmk nói không đúng, hai cái hoàn toàn khác nhau. Dùng điều khiển P, có rất nhiều vấn đề xảy ra. Chủ yếu họ dùng phương pháp hiệu chỉnh đơn giản hai bánh bằng điện trở. Nếu khó tìm trị số, họ dùng biến trở để chạy thẳng. Nhưng còn khi cua quẹo...?? Ngoài ra không thể đảm bảo vị trí cuối tốt được. Khi đó, lúc xác định lại vị trí chính xác bằng landmark, rất khó khăn, không giống khi có điều khiển chính xác.

Hồi trước telematics chạy theo dò đường, tốc độ chậm, chứ không phải chạy đâm sầm vào. Chính vì vậy khi tới sau, mới thả được quả bóng lên trên TQ, chắc bác nhớ nhầm.

CDT HCM, thì chơi cái trò thả một tấm thép ra để chạy cho chính xác (nhảm).

Nhiều đội khác lao ầm vào cột trung tâm, chiến thuật đâm sầm này sau này vấn được áp dụng.

Nói sơ qua điều khiển PID vị trí thế này để mọi người hiểu hơn:

Motion plan sẽ như hình sau:

   __________________
  /                  \
 /                    \
/                      \
---------------------------------

Điều khiển PID thì công thức đơn giản rồi, bây giờ áp dụng vào điều khiển vị trí như thế nào?

F vẽ hình này mọi người xem chắc cũng dễ hiểu thôi

*_*___*_____*______*______*______*______*______*__ ___*___*_*

Chúc vui

[qmk]

Vấn đề qmk nói không đúng, hai cái hoàn toàn khác nhau. Dùng điều khiển P, có rất nhiều vấn đề xảy ra. Chủ yếu họ dùng phương pháp hiệu chỉnh đơn giản hai bánh bằng điện trở. Nếu khó tìm trị số, họ dùng biến trở để chạy thẳng. Nhưng còn khi cua quẹo...?? Ngoài ra không thể đảm bảo vị trí cuối tốt được. Khi đó, lúc xác định lại vị trí chính xác bằng landmark, rất khó khăn, không giống khi có điều khiển chính xác.
Hồi đấy telematics dùng động cơ có encoder chạy bằng 2 bánh để cản con trung tâm. Có nhiều đường chạy khác nhau và toàn là chạy cong.
Hồi trước telematics chạy theo dò đường, tốc độ chậm, chứ không phải chạy đâm sầm vào. Chính vì vậy khi tới sau, mới thả được quả bóng lên trên TQ, chắc bác nhớ nhầm.

Chả hiểu phương pháp hiệu chỉnh 2 bánh bằng điện trở là phương pháp gì. ???
Đang nói cơ khí tốt là Robot chạy thẳng băng. Bộ điều khiển chẳng cần chất lượng cao vẫn chạy êm ru.
Hồi đấy telematics sử dụng encoder cho cả đội hình.
Con trung tâm nhỏ nhỏ chạy bằng hai bánh chạy cong chạy thẳng đều ok.
Cả hai con tự động cũng thế đầu tiên lao nhanh để tránh cản sau đó đi chậm dò đường, bắt lại đường. Hồi đấy anh Vinh còn đưa ra khái niệm về dò đường là "vẽ lại bản đồ sân" bằng hai cái ma trận led thu đặt ở hai phía nên nên đi tới đi lui đều được hết. Chính vì cần phóng nhanh mà dùng động cơ không giảm tốc nên kết quả là dao động hơi nhiều. Trông như có vẻ điều khiển không tốt. Nhưng mà thử dùng động cơ 1500 vòng dò đường xem....

QMK với Telematics là chỗ anh em. Còn mấy băng hình quay tay chưa ai được xem cơ. Nhớ nhầm thế nào được. Cho đến giờ vẫn ít đội qua được cách chạy của telematics.

Có điều chắc chắn là không dùng PID. Mà dùng điều khiển M2.

[AFH]

Hi hi... cho em trang wed nói về cái này đi anh? đừng nói là lên google đấy nhé.

Cái này anh đọc trong sách (sách đk mờ của Thầy Nguyễn Doãn Phước và cô Phan Xuân Minh), chứ anh chưa được học trên mạng nên kô biết trang nào cụ thể cả. Cô bé xấu xí không thích lên google thì có thể lên Yahoo search engine xem. hi hi... anh đùa đấy.

Sao có kiểu phân loại vậy anh:điều khiển nhiệt, điều khiển số rồi điều khiển tải biến đổi nhanh. Phân 3 loại đk này em giờ mới nghe anh AFH nói...hi hi...
điều khiển nhiệt---biến đổi chậm
điều khiển động cơ---biến đổi nhanh
Thì hiểu,nhưng có thêm đk số ở giữa chúng thi em ko hiểu.. (thử dùng cách bắt bí của anh AFH)

trời, bắt bí như em kô giông anh rồi, lêu lêu... ĐK số tiếng anh là Digital PID Controller đó em, cái bộ này thì có thể đem ra đk mọi đối tượng phù hợp với đk vòng kín. (ví dụ: nhiêt, áp suất, độ ẩm, mức, tốc độ, vị trí..............)
Tuy nhiên, việc anh đề cập là kô biết nó chạy ra sao với tải biến đổi nhanh như động cơ chứ anh đâu có chia bộ đk PID ra làm 3 loại đâu?
Về cách dùng từ của em thì anh nghĩ nên chuẩn hóa từ ngữ tiếng việt một tý. Chứ nếu em bảo là anh bắt bí từ ngữ thì anh chịu thua. tóm lại anh chỉ muốn em hiểu rõ là PID kô phân loại theo đối tượng điều khiển, nếu em đã hiểu vấn đề này thì tốt. Vậy thôi,...... hi hi... những người xấu xí thì thường hay láu cá......... ha ha ha ha
AFH

[thaithutrang]

Bài anh vừa post cũng ko khác gì bài trước của anh cả--- Nội dung trùng lặp--có cái gì hay hơn ko anh?

[DKS Group]

Theo DKS_Group nghĩ thì nên có hẳn chuyên mục điều khiển PID chứ cứ đụng chạm vào robocon thì không nên bởi chỉ có vào cuộc chơi thì mới hiểu hết được cũng giống như dùng điện thoại thôi.Nếu ở trong thành phố thì dùng cityphone còn nếu muốn sành điệu dùng loại khác.ở đây mình chỉ nói về tính hiệu quả về mặt bài toán cần giải quyết còn DHCN thì dùng PID nhưng vòng quốc qia chạy dò đường cũng sai hết nên khi lên sân đấu không biết thế nào mà tính .Vì vậy mà nên có mục PID riêng để thảo luận tốt hơn,còn bạn trang muốn thử nghiệm trên ROBOCON anh sẽ cho mượn hẳn một con về thí nghiệm có cả mạc điều khiển nữa em chỉ việc nghiên cứu và viết cho nó xem sao?

[falleaf]

Bây giờ F đi làm thông dịch viên cho bé T thôi

hihi.. Nhưng trước khi nói, cả anh Dũng cũng hỗ trợ em luôn rồi kìa.

AFH:

- điều khiển số và điều khiển tương tự là cách phân loại các bộ điều khiển. Bộ điều khiển nào cũng có hai loại này, cho nên PID cũng có hai loại.

- Trong tất cả các hệ thực tế, mọi hoạt động là liên tục, không có chuyển động nào là rời rạc cả, và không có một hệ thực tế nào là rời rạc. Kể cả khi con electron bay ra khỏi nguyên tử thì nó cũng bay một cách liên tục, chứ không rời rạc. Chính vì thế, một cách rất rõ, các hệ thống là liên tục. Tuy nhiên, vì những giới hạn nhất định, người ta không thể nào xây dựng các hệ điều khiển liên tục một cách dễ dàng được, vì vậy, người ta phải chuyển sang điều khiển số, hay điều khiển rời rạc.

- Chính việc lập trình cho vi điều khiển, đọc encoder, cũng chính là bộ điều khiển rời rạc rồi. Một bộ điều khiển liên tục dùng PID, có thể được xem xét như sau:

Dùng opamp để tạo ra các khâu tích phân vi phân và tỉ lệ. Dùng tachometer thay cho encoder trong feedback của động cơ. Chọn hệ số điều khiển PID bằng điện trở. Tạo ra các điều kiện biên bằng diode và opamp.

Kết quả, bộ điều khiển này nhận ngõ vào là áp analog của tachometer, ngõ ra là áp điều khiển động cơ (không dùng pwm). Trong nghiên cứu mô tả interaction của F, thì người ta chuộng kiểu kiều khiển analog này hơn (F không đi sâu về lý do).

Còn việc phân loại điều khiẻn động cơ, điều khiển nhiệt... thì cái đó chỉ là phân ra các ứng dụng, không thể gọi là phân loại.

Chính vì bài viết của AFH mang tính mập mờ, vì vậy bé Trang mới bảo "có gì hay hơn không anh". Thực ra, ý bé Trang ở đây cũng rất rõ ràng, chỉ vì mọi người không focus vào mà thôi.

Ý bé Trang là trong thi đấu robocon, khi dùng PID điều khiển động cơ cho robot, người ta sẽ dùng giải pháp nào. F và bé Trang đều đoán là họ dùng PID vị trí. Bé Trang chờ câu trả lời của DH CN, nhưng F khẳng định họ sẽ không nói. Còn F không được xem băng ghi hình, nếu ai có băng ghi hình xin cho F xem ké với, nếu được xem, F sẽ chỉ ra chính xác kỹ thuật họ dùng là gì, và với công lực của bé Trang, F nghĩ cũng thừa sức chỉ ra kỹ thuật đó. Và cũng có lẽ có xem (hoặc không xem), bé Trang cũng không nhớ rõ, nên phải đặt ra vấn đề này có lẽ trong một lúc nào đó nghĩ ngợi vấn đề kỹ thuật.

chào buổi sáng VN

[AFH]

Bài anh vừa post cũng ko khác gì bài trước của anh cả--- Nội dung trùng lặp--có cái gì hay hơn ko anh?

Ui, anh chỉ biết có thế, chả biết viết thế nào cho nó hay hơn cả, thế mới buồn chứ. . Vậy là bài vừa rồi kô làm em thấy hài lòng?, thực ra anh kô hiểu ý em muốn biết thêm cái gì nữa. Có phải ý em là người ta "auto-turning" cho PID như thế nào phải kô?
Còn về bộ đk PID số thì anh giải thích như vậy là rõ ràng đối với em rồi, với người khác thì có thể giải thích như bác F cho cặn kẽ. còn với em như thế là đủ rồi còn gì nữa?
Chờ phản hồi của cô bé xấu xí nè.
AFH

[AFH]

....... còn bạn trang muốn thử nghiệm trên ROBOCON anh sẽ cho mượn hẳn một con về thí nghiệm có cả mạc điều khiển nữa em chỉ việc nghiên cứu và viết cho nó xem sao?

Ê ê..... thiên vị này, anh em ơi, lao vào mà mượn đi này, cô bé xấu xí chắc kô mượn cái này đâu.
AFH

[vutricongbka]

Anh AFH có lẽ phải mở một Box về "Cơ sở lý thuyết điều khiển "May ra các đại ca ấy mới hiểu anh nói gì !!!
Mếu anh làm thế thì em cũng sẽ mở một Box về Sensor(có lẽ trên diễn đàn hình như đã có thì phải) để 3T có thể hiểu thế nào là Encoder,máy phát tốc độ ...(Hi vọng các cao thủ về đo lường vào điều khiển sẽ hưởng Ứng).

[AFH]

Anh AFH có lẽ phải mở môth Box về "Cơ sở lý thuyết điều khiển "May ra các đại ca ấy mới hiểu anh nói gì !!!
Mếu anh làm thế thì em cũng sẽ mở một Box về Sensor(có lẽ trên diễn đàn hình như đã có thì phải) để 3T có thể hiểu thế nào là Encoder,máy phát tốc độ ...(Hi vọng các cao thủ về đo lường vào điều khiển sẽ hưởng Ứng).

đừng nói vậy em, người khác cười anh chết.
Em cứ mở topic sensor đi, nhưng anh nói nhỏ là cô bé xấu xí đó vào để khuấy lên thôi chứ cô bé đó hiểu rất rõ về Encoder và máy phát tốc đó, thậm chí còn hiểu các kỹ thuật đo tốc độ bằng quét tia cơ. (cái kỹ thuật này gần giống như chuột quang ấy - hình như thế, cái này kô rành lắm nhưng phát biểu bừa, cao thủ nào biết xin đừng vặn em)
AFH

[vutricongbka]

hì hì !!!
Ánh nói đúng !!!Em bừa bãi quá !!!
Cảm ơn anh AFH !

[thaithutrang]

To anh AFH:Kể từ lúc nói chuyện với anh AFH, em chưa học đc cái gì của anh cả. Có thể cái PID đối với anh nó ghê gớm,chứ đối với em thì ko có gì cả.Đừng dỗi anh AFH nhé.Em chưa hề đọc sách của thầy P cô M như anh đâu. Nhưng thật là lạ, ko ít bạn học đk mà chỉ kiến thức sách vở, ko chịu hiểu nó là gì cả.
To bạn VTC: hãy đứng trên đôi chân của mình,đừng dựa vào anh AFH như thế.

[AFH]

To anh AFH:Kể từ lúc nói chuyện với anh AFH, em chưa học đc cái gì của anh cả. Có thể cái PID đối với anh nó ghê gớm,chứ đối với em thì ko có gì cả.Đừng dỗi anh AFH nhé.Em chưa hề đọc sách của thầy P cô M như anh đâu. Nhưng thật là lạ, ko ít bạn học đk mà chỉ kiến thức sách vở, ko chịu hiểu nó là gì cả.

Buồn 5 giây cho câu nói này của em.
Anh sẽ email cho em, chuyện này kô liên quan đến topic. Vì vậy kô post lên đây.
AFH

[vutricongbka]

Cảm ơn bạn 3T ,ĐK không phải đất của công mà !