Đã thi chung kết 2009 đâu mà bit 2010 diễn ra ở đâu.Hiiiii
Thông báo
Collapse
No announcement yet.
lập trình để robocon bắt và nhớ vạch
Collapse
X
-
Mình cũng có chơi robot đợt rồi, cũng lập trình AVR (ATmega 64), khi dò đường mình đâu có dùng ngắt ngoài chi cho mắc công, cứ việc cho 2 led ngoài cùng gặp vạch làm điều kiện để chạy thẳng hay đếm vạch là xong
Giải thuật :
dem_vach(char n)
{
char so_vach;
while (so_vach <n)
{
if(led0&&led7 ==1) { so_vach++; }
else { chay_thang();}
}
so_vach = 0 ; // xoa so vach de dem so vach cho lan khac
}
Trong hàm Main()
{
dem_vach(3);
re_trai(); //robot dem 3 vach re trai
dem_vach(4); // chay thang dem tiep 4 vach nua roi dung
stop();
}
Sơ bộ giải thuật là như vậy, code của mình chạy rất tốt. Đôi lời chia sẻ cùng các bácLast edited by nhaduy99; 15-08-2009, 16:59.Tự động hóa hôm nay cho một thế hệ robot mai sau
Comment
-
Nguyên văn bởi nhaduy99 Xem bài viếtMình cũng có chơi robot đợt rồi, cũng lập trình AVR (ATmega 64), khi dò đường mình đâu có dùng ngắt ngoài chi cho mắc công, cứ việc cho 2 led ngoài cùng gặp vạch làm điều kiện để chạy thẳng hay đếm vạch là xong
Giải thuật :
dem_vach(char n)
{
char so_vach;
while (so_vach <n)
{
if(led0&&led7 ==1) { so_vach++; }
else { chay_thang();}
}
so_vach = 0 ; // xoa so vach de dem so vach cho lan khac
}
Trong hàm Main()
{
dem_vach(3);
re_trai(); //robot dem 3 vach re trai
dem_vach(4); // chay thang dem tiep 4 vach nua roi dung
stop();
}
Sơ bộ giải thuật là như vậy, code của mình chạy rất tốt. Đôi lời chia sẻ cùng các bác
số vạch cứ thế mà tăng lên vì 2 led này sáng liên tục, khi đi qua hết bề rộng vạch mới thôi mà, phải làm thế nào để nó qua hết cái vạch đó mới đếm+1 là ok nhất
Comment
-
bác phải cho thêm delay_ms(giá trị) vào .Viết lại 1 chút như sau:
if(led_0&&led_7==1)
{
delay_ms(giá trị);
if(led_0&&led_7==0)
{
so_vach++;
}
}
else
...................//
Add: 97 Quán Nam - Lê Chân - Hải Phòng.
Tel: 031 518648 Phone: 0904 283 505
Comment
-
Nguyên văn bởi hoangdai Xem bài viếtbác phải cho thêm delay_ms(giá trị) vào .Viết lại 1 chút như sau:
if(led_0&&led_7==1)
{
delay_ms(giá trị);
if(led_0&&led_7==0)
{
so_vach++;
}
}
else
...................//
cái code quét vạch nên cho nó vào timer hoặc trong ngắt cho nó chạy độc lập với code để tránh sai lầm. em xin hết.
Anh hoangdai có mạch điều khiển động cơ nào ngon ngon thì share cho em vơi mạch điều xung đc ấy - cầu H thì càng ok .em tham khảo
yahoo em là manh_hung845 (em ol 20/24 ^^)
Comment
-
cái này giống cầu H của bọn em. năm 2008 đang thi đấu thì cháy. thế là thua oan 1 trận.
điều xung cầu này thì ngon, đảo chiều vài lần liên tục cháy khét mù mụt. chạy khoảng 2p là sờ vào nóng bỏng tay. bác có cách nào khắc phục không chỉ anh em với
Comment
-
Em có 1 chương trình nhận ngã 4 như thế này. Vì viết cho con H8, mà cái con này thì không thể xử lí trên các bit được.Nên em chuyển nó qua avr viết, nhưng ko sử dụng tới các thao tác trên bit.Các đại ca coi rồi đóng góp ý kiến cho em nha.
Còn về vụ chống nhiễu ngã 4, mình dùng encoder vào nữa thì chắc như bắp.xài delay, phụ thuộc vào bình mạnh, bình yếu nữa.
unsigned char check_crossline3(){
unsigned char a=0,sensorss;
unsigned char cb=0;
int mau,i,ret=0;
for (i=0;i<=7;i++){
mau = pow(2,a);
sensorss = sensor & mau;
if (sensorss == mau){
cb = cb+1;
if (cb>=3){
ret==1;
break;
}
}
a++;
}
return ret;
}
Em băng khoan 1 nỗi là ct thì rất hợp lí nhưng chưa chạy đúng đựoc, hàm trả về không đúng giá trị.
Comment
-
Nguyên văn bởi HiMas88 Xem bài viếtEm có 1 chương trình nhận ngã 4 như thế này. Vì viết cho con H8, mà cái con này thì không thể xử lí trên các bit được.Nên em chuyển nó qua avr viết, nhưng ko sử dụng tới các thao tác trên bit.Các đại ca coi rồi đóng góp ý kiến cho em nha.
Còn về vụ chống nhiễu ngã 4, mình dùng encoder vào nữa thì chắc như bắp.xài delay, phụ thuộc vào bình mạnh, bình yếu nữa.
unsigned char check_crossline3(){
unsigned char a=0,sensorss;
unsigned char cb=0;
int mau,i,ret=0;
for (i=0;i<=7;i++){
mau = pow(2,a);
sensorss = sensor & mau;
if (sensorss == mau){
cb = cb+1;
if (cb>=3){
ret==1;
break;
}
}
a++;
}
return ret;
}
Em băng khoan 1 nỗi là ct thì rất hợp lí nhưng chưa chạy đúng đựoc, hàm trả về không đúng giá trị.
Comment
-
day la` 1 doan bat vạch ne`. no cung de ret trong ham` ma`. ham` nay` la` ham chuan cua MCR
int check_crossline( void )
{
unsigned char b;
int ret;
ret = 0;
b = sensor_inp(MASK2_2);
if( b==0x66 || b==0x64 || b==0x26 || b==0x62 || b==0x46 ) {
ret = 1;
}
return ret;
}
Comment
-
Mỗi người có một giait thuật và cách lập trình cho robot của mình khác nhau , nhưng hướng đi chung của robot nhận vạch bằng sensor vẫn là nhiều mắt nhận chứng tỏ nằn trong vạch , chờ khi thoát vạch thì tăng biến đếm vạch lên 1 < có thể delay thêm đoạn nhỏ để chống nhiễu > . Giải thuật rẽ trái thì thực hiện lệnh rẽ và phải có điều kiện kết thúc rẽ sao cho không bị trùng ngay sau khi thực hiện lệnh rẽ nếu không robot sẽ gần như không rẽ mà sẽ vẫn chạy thẳng . Nguyên nhân là sao ? Ví dụ bạn dặt lệnh đếm 4 vạch rồi rẽ , nhưng lại đặt lệnh kết thúc rẽ là sensor 2 or 3 or 4 or ... nhận thì thoát vòng rẽ và vào vòng chính như thế khi nhận lệnh rẽ ngay lập tức sensor sẽ vẫn bắt vạch do nó vẫn đang đi thẳng cho nên sẽ thực hiện nhảy ngay sang hàm chính . Xong thủ tục rẽ .
Còn bạn hoangdai có nói rẽ chậm thì được còn nhanh thì không bắt được vạch nguyên nhân do bạn để lệnh delay không hợp lý trong hàm rẽ . Nếu delay không hợp lý tốc độ bạn chỉ <10% thì có khả năng chạy đúng . Bạn nên xem lại vị trí lệnh delay của mình . OK . Mình kinh nghiệm không nhiều , có gì sai mong anh em chỉ gióa .
Comment
-
// Vi du ve dem nhan vach
int vach=0;
void nhanvach(void)
{
if (sensor == 0b11111111 )
{
while ( sensor == 0b11111111)
{
động cơ trái = tốc độ nào đó;
động cơ phải = tốc độ nào đó ;
};
vach = vach ++;
}
}
// Vi du ve re trai
void re_trai(long t )
{int lan_re = 0;
tốc độ động cơ phải = 50 ;
chiều động cơ phải = thuận ;
tốc độ động cơ trái = 50 ;
chiều động cơ trái = ngược ;
delay_ms(300);
while(lan_re < t )
{
if ( mắt nào đó thuận lợi bắt vạch )
{ lan_re++;
};
};
chiều động cơ phải = thuận ;
chiều động cơ trái = thuận ; // đoạn này cho chắc chắn là lại chạy đúng chiéuu khi hết rẽ
}
// end
Comment
-
Mình thấy việc lập trình cho robot buồn cười lắm. Lý thuyết và thực tế khác xa nhau nhiều, và cũng tùy vào con robot của mình nữa. Hi hi. Hôm vừa rồi mình viết hàm rẽ trái, chạy ngon lành mà thay sang hàm rẽ phải, chỉ thay đổi chiều, giữ nguyên chỉ số và thuật toán mà nó rẽ 180 độ. ^^
Comment
Bài viết mới nhất
Collapse
-
Trả lời cho Kiểm tra biến ápbởi bqvietNgười tàu bán máy này sang VN nhiều phết, ví dụ hàng của hãng GainKaiTa gì đó đủ loại từ đơn giản tới phức tạp
http://en.gkt.com.cn/
Kiểu 3259 cũ chẳng hạn, nhiều tính năng mà vẫn tương đối nhỏ gọn.-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
Hôm qua, 00:15 -
-
bởi lamvu0677Chào mọi người, e làm trong cty về biến áp , toàn mấy con nhỏ nhỏ, làm sao để mình có thể kiểm tra nhanh số vòng dây của mỗi cuộn , đầu vào đầu ra của dây, có thiết bị gì nhỏ gọn hỗ trợ việc này không ạ , xin cảm ơn...
-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
12-05-2024, 07:15 -
-
Trả lời cho Yêu thơ mê nhạc, mời các bác vào đây!bởi vi van phamNhịp 2/4 1 trường canh có 2 nốt đen. Nhịp 3/4 1 trường canh có 3 nốt đen. Nhịp 4/4 1 trường canh có 4 nốt đen.
Các điệu nhạc sẽ có âm bass ở phách mạnh. Dồn 2 trường canh 2/4 thành 4/4 chơi điệu chachacha, nghe "kỳ cục" lắm....-
Channel: Tâm tình dân kỹ thuật
08-05-2024, 07:05 -
-
Trả lời cho Dùng MC34063 để làm driver lái led 1W, 3Wbởi bqvietDatasheet PT4115 có sẵn sơ đồ chuẩn, lắp theo đúng nó là xong. Mạch cực đơn giản luôn.
-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
08-05-2024, 00:31 -
-
Trả lời cho Yêu thơ mê nhạc, mời các bác vào đây!bởi dinhthuong92Cháu có biết gì về nhịp 2/4 hay 4/4 đâu, hôm bữa hỏi chú nhạc sĩ kia nói là để 2/4 ạ....
-
Channel: Tâm tình dân kỹ thuật
07-05-2024, 21:47 -
-
Trả lời cho Yêu thơ mê nhạc, mời các bác vào đây!bởi vi van phamNhịp 4/4 người ta mới chọn điệu Chachacha. Cháu viết nhịp 2/4 thì 2 trường canh mới hoàn thành điệu chachacha. Khi đó sẽ có lúc không khớp với tiếng trống điệu chachacha. Thời gian hành âm nhanh 120 cháu nên chọn điệu disco sẽ hay hơn....
-
Channel: Tâm tình dân kỹ thuật
07-05-2024, 20:21 -
-
Trả lời cho Yêu thơ mê nhạc, mời các bác vào đây!bởi dinhthuong92Theo gợi ý của bác, cháu dịch xuống vài nốt đây:...
-
Channel: Tâm tình dân kỹ thuật
07-05-2024, 16:42 -
-
Trả lời cho Yêu thơ mê nhạc, mời các bác vào đây!bởi vi van phamHay quá dinhthuong ơi!
Tôi có sự góp ý nhỏ thế này:
1- Chachacha thường viết cho nhịp 4/4, ít thấy nhịp 2/4 lại là điệu Chachacha.
2- Đoạn Bao nhiêu yêu thương ......và điệp khúc bao nhiêu hân hoan..... cao quá làm sao ca sĩ hát nổi?...-
Channel: Tâm tình dân kỹ thuật
07-05-2024, 15:31 -
Comment