PLC Miubishi điều khiển Servo thông qua Card QD75

[nguyenphong]

Theo tài liệu thì mình nối 220v vào R và T, còn động cơ có 3 dây thì lần lượt nối nó vào U,V,W.

Sau đây là thông số cài đặt cho servo pack:

** Cn-01:
- Bit2: 1 ( Forward running is permitted at all times )
- Bit3: 1 ( Reverse running is permitted at all times )
- Bit5: 1 ( Releases the servo alarm status automatically at momentary power loss reset.
- Bit7: 1 ( The dynamic brake remains activated after the motor is stopped )

** Cn-02:
- Bit8: 1 ( Type SGMP )
- BitF: 1 ( reference input )
** Các thông số từ Cn-04 --> Cn-29 đều được mình cho trở về mặc định hết. Riêng lúc trước thì thông số như sau:
- Cn-04: 90 thay vì 80 ( Speed Loop Gain )
- Cn-1A: 50 thay vì 40 ( Position Loop Gain )
- Cn-24: 2048 thay vì 4 ( Electronic gear (Molecule) )
-Cn-25: 25 thay vì 1 ( Electronic gear (Denominator) )

Riêng thông số 2 thông số Cn-24 và Cn-25 thì mình đặt như trong datasheet với unit là 0.1 độ. tỉ lệ 1:3 ==> Cn-24 là 24576 và Cn-25 là 3600.

Riêng cái JOG thì mình thấy chỉ có 1 thông số liên quan đến JOG đó là Cn-10: 500 ( mặc định ) ( JOG SPEED ) . Ngoài ra ko thấy thông số nào liên quan đến nó nữa.

Mình gỡ bỏ cái 1CN ra, nhấn vào chế độ JOG thì hum nay lại khác: nhấn lên xuống ko chạy , nhấn nút DATA thì chạy ầm ầm như khoảng 3,4s thì báo overrun. ( Có là do ko kết nối 1CN nhưng theo mình nghĩ thì do chạy chế độ JOG thì ko cần gắn 1CN)

Theo datasheet thì nó nói như sau khi test JOG:
-Bước 6: press DATA to set the servo ON status (motor power turned ON) .
-Bước 7: press the UP and DOWN keys to operate the motor . UP: motor runs forward while this key is pressed, DOWN: motor runs reverse while this key is pressed

Các bạn cố vấn giúp mình để mình bít mình sai ở đâu. Thanks all

[nguyenphong]

Nếu mà đấu lộn pha U V W động lực theo tớ nhớ thì cũng có khi có hiện tượng như cậu nêu!, đoán mò thôi!

hehe, thanks ngocthanh03, lời vàng ngọc của bạn đã nói lên tất cả.

[lord]

Hoi muon nhung con hon khong

That ra sgda ban chi can dung 1234 la dc roi va 2 chan sẻvo on thoi.Ban cu coi manual, no viet rat ro.
Con viec no ko chay va bi gam thi nhieu nguyen nhan lam.
+Dau tien neu ban ket noi encorder ma sai thi no da bao tren driver lien.
+Sau do ban xem dau ra xung cua plc y0 y1 y2 y3 co ko.neu drive nhan xung thi se cau dau gach ngang nhap nhap
+Buoc tiep theo, ban check coi che do joke no co chay ko.( trong manual no cung co huong dan rat ro )
neu no chay ok thi ban test den cai thu 2 la release shaft cua servo.roi ban test thu coi chay ko.neu khong chay nua thi ban coi lai thong so cai dat cua driver, coi ban da chon dung che do chua( che do cw ccw hay la pulse + dir.Va coi che do servo on bang kich ben ngoai hay la tu kich.neu ban da chinh ok het ma no van con ko dc thi ban hay coi den thong so ratio electric.Mac dinh la pn202/pn203 = 1/4.No co cong thuc tinh rat ro tai muc nay.
Neu khong chay nua thi sep ban da lam mot viec dung dan rui do.
hoho
chuc vui !

[congnt]

em chao các bác
Hiên nay em cũng đang nghiên cứu về Motor servor cua Sanyo denkin dùng PLC Mitsubisit điều khiển .Hiênk tại em chưa biết tính cho các thông số đầu và điều khiển ra sao, thấy phúc tạp quá mong các bác giúp đỡ.

[nguyenngo]

Thanks bác kekhukho, t cung doc QD75 rat lau roi va setup nhieu servo(dkhien=QD75) nhưng cách tính hệ số điện tử khá linh hoạt. Nếu không có kinh nghiệm đk thì không thể nắm được sâu.
------------------------------------------------
Nguyên văn bởi kekhukho:"Tôi từng dùng con FX2N điều khiển servo của Sanyo-Denki, nhưng chỉ điều khiển tốc độ dùng kênh D/A (-10V-> +10V) chứ không dùng bộ phát xung. "

t chỉ dkhiển servo của yaskawa,không biết về loại Servo điều khiển tốc độ dùng kênh D/A (-10V-> +10V) .
nghe nói ban đầu hệ điều khiển Servo hoàn toàn là Analog.
Còn hiện giờ thì Servomotor t được biết đều là digital.
Chuyển động của nó được đánh dấu(mã hóa_encoder) trên 1 cái đĩa gắn với trục bên trong motor (encoder disk).
Lượng số lượng vị trí mã hóa trên đĩa được gọi là độ phân giải của servo motor .
Độ phân giải càng cao thì việc định vị càng chính xác.
_____
Về bộ điều khiển QD75:
QD75 điều khiển Servomotor thông qua Servopack(servodriver)
Việc điều khiển servomotor bao gồm set parameter cho servodriver và QD75.
tiếp theo là viết ctrình.
Có các loại QD75:điều khiển 1 trục,2 trục,4 trục.( mỗi trục là 1 chuyển động độc lập hay mỗi trục là 1 servomotor)
Số lượng Parameter thiết lập cho mỗi trục khoảng hơn 30 parameter
Đây là thông số cơ bản:
Unit setting,Pulse,Movment,Magnification,Pulse OutPut,Direction,Speed Limit,Acceleration,Deceleration,Soft UP stroke,Soft Low stroke,Jog speed limit,Jog acceleration,Jog deceleration,OPR method,OPR derection,OP address,OPR speed,Creep speed,OPR entry,
Ngoài ra còn các thông số vận tốc,vị trí ,trạng thái cho mỗi chế độ chuyển động mà chúng ta lập trình.
Trong các parameter(viết tắt là Pr) này phức tạp nhất là:
Pr2:No of pulse per rotation(số xung trên mỗi 1chuyển động)
Pr3:Movement amount per rotation(chuyển động trên mỗi 1vòng)
Pr4:Unit magnification.(hệ số khuyếch đại)
Trong servopack (Driver) cũng có hàng loạt parameter
Mỗi loại Driver có 1 bộ parameter khác nhau
Để hiểu các parameter này cũng rất phức tạp
Tuy nhiên chúng ta chỉ cần cài đặt vài parameter cho driver, các parameter còn lại để ở giá trị mặc định.
Cần có sự hướng dẫn của những người đi trước có kinh nghiệm hoặc cùng phối hợp với bên cung cấp thiết bị trao đổi và cùng test chuyển động của thiết bị.
Trong số các Pr có 2 Pr quan trọng tỷ số của chúng gọi là Electronic Gear(tỷ hệ số truyền điện tử)
Cài đặt hệ số này kết chúng ta kết hợp tính toán với Pr2,Pr3,Pr4 của position mudul để tạo ra tộc độ thực,và quãng đường thực cho servomotor
Để hiểu được điều này cần có nhiều thực nghiệm và trao đổi.
Nói thực sự hiểu thật sâu về servo t thực sự vẫn chưa có.Mong được trao đổi cùng anh em.

chào bạn, bạn đã làm qua yakawa có lẽ bạn rành về điều này , có thể giúp mình được ko.

các thông số quan trọng trong việc điều chỉnh tham số servo :
number of encoder pulses : độ phân giải của encoder servo cn11 là mặc đinh
electronic gear ration hộp số điện tử gồm cn24 và cn 25 là mẫu và tử ứng với những thông số khác nhau ta có tỉ lệ xung cần phát.theo mình biết hình như kết quả của tỉ lệ này là một số a chẳng hạn. khi ta dùng plc phát ra 1 xung thì servo sẽ phát ra a xung.vậy làm sao để biết được mottor quay bao nhiêu vòng khi ta phát ra n xung từ plc.với cn11 là 2048.thank.hay là cn24 va cn25 ko phải như mình hiểu.thank

[krms]

Vấn đề bạn hỏi ngày trước t cũng chịu.nhưng giờ có thể trả lời bạn rất gọn thế này:

1.Pr2:No of pulse per rotation(số xung trên mỗi 1chuyển động)
2.Pr3:Movement amount per rotation(chuyển động trên mỗi 1vòng)
3.Pr4:Unit magnification.(hệ số khuyếch đại)
4.Độ phân giải của servomotor tạm gọi là P
từ ý nghĩa của 3 cái Parameter này và P(Độ phân giải của servomotor) bạn tính được 1 vòng quay của Servo cần bao nhiêu xung.

Sau đó nhân với hệ số điện tử trong Servopack& nhân hệ số giảm tốc của servo motor sẽ ra câu hỏi cần bao nhiêu xung cho 1 vòng quay cho bản thân trục servo motor.

[elenercom]

Chào bác Kekhukho
Tôi đang tìm tài liệu của bộ AC servo drive PY0A050E của hãng Sanyo Denki , dòng Super BL .
Bác có thể cho tôi xin tài liệu của loại này không. mail của tôi là long870@yahoo.com
Cảm ơn bác trước nhé và hy vọng được trao đổi thêm với bác.