Hỗ trợ code PIC - điều khiển động cơ bước - hiển thị LCD

[huyphuc92]

Tình hình là em tự mò mẫm học PIC, viết bằng C.
Em viết được chương trình với lưu đồ cơ bản thế này:


code của em như sau:

// Truong trINH dieu khien dong co buoc 1.8* 
// a1 = B0
// a2 = B1
// b1 = B2
// b2 = B3
// LCD:
// D7 = RD7
// D6 = RD6
// D5 = RD5
// RS = RD2
// RW = GND
// E  = RD3

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

#include<16f877a.h>
#include<def_877a.h>
#FUSES NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT
#use delay(clock=12000000)
#include<lcd_lib_4bit.h>
#byte PORTA=0x05
#byte PORTB=0x06
#byte PORTC=0x07
#byte PORTD=0x08
#byte PORTE=0x09
#use fast_io(b)
#use fast_io(d)
int8 tram,chuc,donvi,nghin;
int8 start=0;
int16 temp;
int16 i=0;										// i = buoc
void hien_thi(int16 i);
void thiet_lap(int8 start);
void main()
{
	LCD_init();
	set_tris_d(0);
	while(true)
		{
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//														   QUAY THUAN
		set_tris_b(0);
		if(start==0)
			{
			thiet_lap((int8) start);
			}
			if(i==0)
				{
				start=0;
				thiet_lap((int8) start);
				}
				for(;i>0;)
					{
						output_low(PIN_B0);					
						output_low(PIN_B2);					
						i--;
						hien_thi((int16) i);
						delay_ms(50);
						output_high(PIN_B0);				
						i--;
						hien_thi((int16) i);
						delay_ms(50);
						output_low(PIN_B1);					
						i--;
						hien_thi((int16) i);
						delay_ms(50);
						output_high(PIN_B2);				
						i--;
						hien_thi((int16) i);
						delay_ms(50);
						output_low(PIN_B3);					
						i--;
						hien_thi((int16) i);
						delay_ms(50);
						output_high(PIN_B1);				
						i--;
						hien_thi((int16) i);
						delay_ms(50);
						output_low(PIN_B0);				
						i--;
						hien_thi((int16) i);
						delay_ms(50);
						output_high(PIN_B3);			
						i--;
						hien_thi((int16) i);
					}
		}

}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void hien_thi(int16 i)	
// TACH SO				
	{
	if(start==1)
		{
		for(;i<=0;)
			{
			LCD_putcmd(0x01);
			while(TRUE)
				{
				LCD_putcmd(134);
				Printf(LCD_putchar"XONG");
				}
			}
		}
		nghin = i / 1000;
		temp = i % 1000;
		tram = temp / 100;
		temp = temp % 100;
		chuc = temp / 10;
		donvi = temp % 10;

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------	
// HIEN SO				
		LCD_putcmd(128);
		Printf(LCD_putchar"STEP=%u",nghin);
		LCD_putcmd(134);
		Printf(LCD_putchar"%u",tram);
		LCD_putcmd(135);
		Printf(LCD_putchar"%u",chuc);
		LCD_putcmd(136);
		Printf(LCD_putchar"%u",donvi);
	}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

void thiet_lap(int8 start)
	{
	while(TRUE)
		{
		set_tris_a(0xff);
		if(input(PIN_A0)==0)
			{
			delay_ms(20);
			if(input(PIN_A0)==0)
				{
				i++;
				while(input(PIN_A0)==0)
					{
					// khong lam gi, cho buong nut nhan ra
					}
				}
			}
			hien_thi((int16) i);
			if(input(PIN_A1)==0);
				{
				while(input(PIN_A1)==0);
				delay_ms(20);
				start=1;
				return;
				}
		}
	}

//	END
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Ý em muốn bấm chọn số bước, rồi bấm start thì động cơ chạy, trừ dần số bước đến = 0 thì dừng.
Mà không hiểu sao vừa bấm chọn bước thì từ 0000 nó nhảy lên 6k mấy

Anh/chị nào chỉ em sai ở đâu với
Đàn em vừa vào nghề, mong anh/chị chỉ giáo

File code + mô phỏng: Chia sẻ file trên Zing Me

[huyphuc92]

Giờ buồn ngủ rồi, ngủ đã.

[khiemauto]

mình làm thế này , bước đầu cài tốc độ đc = nút bấm . vd 500rpm , quay thuận .. sau đó cho con vi điều khiển tính toán ra độ trễ giữa các bước ,vì đk đc bước là đk truyền thẳng nên chả phản hồi tốc độ làm gì(nếu muốn chính xác thì cho thêm khâu phản hồi) .. công thức tính trễ theo mình như thế này:
đầu vào : n vòng/phút (cái nè do mình đặt) , động cơ bước x độ/bước(cái này do motor bạn chọn )-tức phải bước 360/x= a bước mới đủ 1 vòng-360 độ)
tính toán: n vòng/phút => T=60/n (s/vòng)
từ T=60/n kết hợp a bước=1vòng => thời gian trễ giữa các bước = 60/(n*a) (giây) = (60*10^6 )/(n*a) (us/bước) .sai số phép tính chỉ vài microgiây . xong phần tính toán .nếu bạn dùng chế độ Full Step thì chỉ cần cho thời gian delay mỗi xung = thời gian trễ giữa các bước(vì 1 xung phát ra tương ứng 1 bước -tỷ lệ 1:1 )

giống kiểu như điều khiển PWM (điều chỉnh độ rộng xung thôi)