Thông báo

Collapse
No announcement yet.

Viết code cho robot dò đường

Collapse
X
 
  • Lọc
  • Giờ
  • Show
Clear All
new posts

  • #16
    Nguyên văn bởi luc_ky_luke Xem bài viết
    Khi chạy xe thật sẽ có rất nhiều vấn đề phát sinh,nhưng khi nhìn thấy cái xe mình làm ra chạy đúng đường thì cảm giác không còn gì bằng.chúc bạn thành công !
    bạn có code asm không gửi mình tham khảo với, mình cũng muốn làm cái nho nhỏ để chơi mà chưa biết bắt đầu từ đâu, bạn có thể hướng dẫn mình điều khiển tốc độ dùng PWM không

    Comment


    • #17
      đây là một bộ khung viết cho con dò đường dùng 89s52 bạn có thể tham khảo:
      #include<REG52.H> // kb thu vien
      sbit out_pwm1 = P2^0;
      sbit out_pwm2 = P2^4;
      sbit L1 = P2^2;
      sbit L2 = P2^3;
      sbit R1 = P2^6;
      sbit R2 = P2^7;
      sbit sw1 = P3^7;

      unsigned char pwm1, pwm2;

      int dem,xung,chieu;
      void ngatngoai0 (void) interrupt 0
      {
      xung++;
      }

      void ngattimer0 (void) interrupt 1 // tao xung PWM
      {
      dem++;
      if (dem ==256) dem =0;

      if (dem < pwm1 )
      out_pwm1=1;
      else
      out_pwm1=0;

      if (dem < pwm2)
      out_pwm2=1;
      else
      out_pwm2=0;
      }
      void quay_trai (void)
      {
      do
      {
      pwm1=20;
      L1=R2=0;
      pwm2=200;
      L2=R1=1;
      }
      while(P2==0x81);
      }
      void quay_phai (void) // nguoc lai
      {
      do
      {
      pwm1=200;
      L2=R1=0;
      pwm2=20;
      L1=R2=1;
      }
      while(P2==0x81);
      pwm1=1;
      pwm2=1;
      }


      void do_duong(void)
      {
      char temp;
      temp=P2;
      L1=R1=1; // tien
      L2=R2=1; // tien
      switch (temp)
      {
      case 12: // di thang
      {
      pwm1=250;
      pwm2=250;
      break;
      }
      case 8: // lech trai 1
      {
      pwm1=250;
      pwm2=230;
      break;
      }
      case 16: // lech trai 2
      {
      pwm1=250;
      pwm2=200;
      break;
      }
      case 32: // lech trai 3
      {
      pwm1=250;
      pwm2=170;
      break;
      }
      case 4: // lech trai 4
      {
      pwm1=250;
      pwm2=230;
      break;
      }
      default :
      {
      pwm1=100;
      pwm2=100;
      break;
      }
      case 2: //lech phai 1
      {
      pwm1=250;
      pwm2=200;
      break;
      }
      case 6: //lech phai2
      {
      pwm1=250;
      pwm2=170;
      break;
      }
      }
      }
      void chaythang(unsigned int quangduong)
      {
      xung=0;
      do
      {
      do_duong();
      }
      while(xung<quangduong); // 1m
      pwm1=1;
      pwm2=1;
      }
      void main (void) // cct
      {
      // *** khoi tao ***
      // khoi tao ngat
      IE=0x83;
      IT0=1;
      // khoi tao ngat timer
      TMOD=0x02;
      TH0= 246;
      TR0=1;
      // chon do rong xung(chon toc doc cho motor)
      pwm1=1;
      pwm2=1;
      while(sw1);

      chaythang(500); //1m


      while(1);
      }

      Comment


      • #18
        b co mah in cua so do nguyen li tren cho m xin voi!

        Comment


        • #19
          Nguyên văn bởi soc_con_haui Xem bài viết
          đây là một bộ khung viết cho con dò đường dùng 89s52 bạn có thể tham khảo:
          #incl
          while(1);
          }
          em đọc qua có phải đây là 2 cảm biến ko ạ, e đang cần làm mạch 6 cặp cảm biến cơ, chưa biết bố trí khoảng ách thế nào cho phù hợp

          Comment


          • #20
            có cao nhân nào code avr 7bit sensor không sử dụng atmega16 !!!! cho e xin code với !!! 5 bit hay 8 bít cũng được

            Comment

            Về tác giả

            Collapse

            newbie Tìm hiểu thêm về newbie

            Bài viết mới nhất

            Collapse

            Đang tải...
            X