Nguyên văn bởi luc_ky_luke
Xem bài viết
Thông báo
Collapse
No announcement yet.
Viết code cho robot dò đường
Collapse
X
-
đây là một bộ khung viết cho con dò đường dùng 89s52 bạn có thể tham khảo:
#include<REG52.H> // kb thu vien
sbit out_pwm1 = P2^0;
sbit out_pwm2 = P2^4;
sbit L1 = P2^2;
sbit L2 = P2^3;
sbit R1 = P2^6;
sbit R2 = P2^7;
sbit sw1 = P3^7;
unsigned char pwm1, pwm2;
int dem,xung,chieu;
void ngatngoai0 (void) interrupt 0
{
xung++;
}
void ngattimer0 (void) interrupt 1 // tao xung PWM
{
dem++;
if (dem ==256) dem =0;
if (dem < pwm1 )
out_pwm1=1;
else
out_pwm1=0;
if (dem < pwm2)
out_pwm2=1;
else
out_pwm2=0;
}
void quay_trai (void)
{
do
{
pwm1=20;
L1=R2=0;
pwm2=200;
L2=R1=1;
}
while(P2==0x81);
}
void quay_phai (void) // nguoc lai
{
do
{
pwm1=200;
L2=R1=0;
pwm2=20;
L1=R2=1;
}
while(P2==0x81);
pwm1=1;
pwm2=1;
}
void do_duong(void)
{
char temp;
temp=P2;
L1=R1=1; // tien
L2=R2=1; // tien
switch (temp)
{
case 12: // di thang
{
pwm1=250;
pwm2=250;
break;
}
case 8: // lech trai 1
{
pwm1=250;
pwm2=230;
break;
}
case 16: // lech trai 2
{
pwm1=250;
pwm2=200;
break;
}
case 32: // lech trai 3
{
pwm1=250;
pwm2=170;
break;
}
case 4: // lech trai 4
{
pwm1=250;
pwm2=230;
break;
}
default :
{
pwm1=100;
pwm2=100;
break;
}
case 2: //lech phai 1
{
pwm1=250;
pwm2=200;
break;
}
case 6: //lech phai2
{
pwm1=250;
pwm2=170;
break;
}
}
}
void chaythang(unsigned int quangduong)
{
xung=0;
do
{
do_duong();
}
while(xung<quangduong); // 1m
pwm1=1;
pwm2=1;
}
void main (void) // cct
{
// *** khoi tao ***
// khoi tao ngat
IE=0x83;
IT0=1;
// khoi tao ngat timer
TMOD=0x02;
TH0= 246;
TR0=1;
// chon do rong xung(chon toc doc cho motor)
pwm1=1;
pwm2=1;
while(sw1);
chaythang(500); //1m
while(1);
}
Comment
-
Nguyên văn bởi soc_con_haui Xem bài viếtđây là một bộ khung viết cho con dò đường dùng 89s52 bạn có thể tham khảo:
#incl
while(1);
}
Comment
Bài viết mới nhất
Collapse
-
bởi ngoclinh03Khi Chiếc Tivi SAMSUNG nhà bạn bị lỗi hỏng chắc chắn bạn sẽ cần một Công ty có dịch vụ sửa tivi tại nhà Uy tín mà giá lại rẻ. Tại Hải Phòng có rất nhiều địa chỉ sửa tivi nhưng không phải địa chỉ nào cũng uy tín chất lượng. Vì vậy ở bài viết này mình xin chia sẻ tới các bạn địa chỉ Công ty đang...
-
Channel: Điện tử truyền hình
hôm nay, 08:39 -
-
Comment on Đồng hồ công tơ điện tửbởi qpdt03
-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
23-03-2024, 17:03 -
-
Comment on Đồng hồ công tơ điện tửbởi qpdt03
-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
23-03-2024, 17:03 -
-
Trả lời cho Đồng hồ công tơ điện tửbởi qpdt03Hình ảnh mạch của nó đây, mình mang đồng hồ điện tử ra đo giá trị điện trở dán ghi trên lưng các con điện trở trong mạch đều đúng, mà công tơ điện tử vẫn đo sai, không biết nó hỏng chỗ nào; đã ấn nút reset lại nhưng vẫn không đc. Nhờ các bác có kinh nghiệm giúp đỡ. Thanks!
-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
23-03-2024, 17:03 -
-
bởi qpdt03Mình mới mua 1 cái đồng hồ công tơ điện tử trên shopee; loại hiển thị 4 thông số V,A,W và tổng số Kwh nhưng về cắm thử đc 1 hôm thì chỉ số V báo 378v, cắm về 100v cũng báo 350v có bác nào biết cách sửa chữa nó không chỉ giúp mình nhé. Xin cảm ơn mọi người đã đọc bài.
-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
23-03-2024, 16:46 -
-
bởi notooth1Các bạn xem giúp mình đây là tụ phân cực hay không phân cực nhé.
...-
Channel: Hướng dẫn tìm thông tin linh kiện
20-03-2024, 18:06 -
-
bởi carl22Xin chào tất cả mọi người.
Tôi hiện đang chế tạo một máy phay CNC. Máy phay được điều khiển thông qua Raspberry Pi 3 b+ và Smoothieboard v1.1 với trình điều khiển động cơ bước ACT DM 542 và động cơ 1,8° 2A.
Trục X 1,8° 3 A chạy qua trình điều khiển động cơ bước vì bảng sinh tố chỉ...-
Channel: Cơ cấu chấp hành (Actuator)
20-03-2024, 15:48 -
-
bởi ningoleChào các bác! Em là newbie về điện tử đang muốn làm một cái đèn báo cho ổ cắm nhưng chưa rành về mạch mong các bác giúp đỡ!
Nhu cầu của e là muốn làm 1 đèn báo nguồn AC 220V:
Nguồn 220v -> Phích cắm -> nối với 1 ổ cắm....-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
20-03-2024, 11:09 -
-
Trả lời cho có cần thiết phải lắp mạch bms cho khối pin ?bởi bao98Tất nhiên là bạn cần nó!
BMS là một phần không thể thiếu trong hệ thống ắc quy của xe điện.
nếu bạn không cài đặt BMS, có thể xảy ra vấn đề về pin, thậm chí có thể dẫn đến tai nạn-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
19-03-2024, 22:51 -
Comment