Nếu đưa bộ hiệu chỉnh PID kinh điển cho việc dò đường robocon? nên hay ko?

**falleaf** · 12-01-2006, 18:48

[QUOTE=qmk]-> TCTS ???[/QUOTE

Sai gùi... heheeh..

**thaithutrang** · 12-01-2006, 19:00

Nguyên văn bởi vutricongbka

Thôi đành phải nói cho bạn biết đôi chút về thuật thoán PID vậy (bạn khích tướng cũng giỏi đấy) Nếu bạn thiết kế PID số (dùng VĐK) bạn cần 1 ADC và 1 DAC và một số mạch chuẩn hóa tín hiệu cũng như bảo vệ linh khiện và công suất với DAC tạo tín hiệu áp điều khiển và ADC là đầu vào của tín hiệu phản hồi.(có thể là từ trực tiếp điện áp phần ứng hoặc từ Senor tốc độ nhưng thường thì điện áp phần ứng.

Hi hi...hãy giải thích cho tớ nghe với.Tại sao bạn thích dùng các thuật ngữ như:
Nói: ADC mà lại ko nói Encoder?
Nói: DAC mà tại sao ko nói PWM?
Hi hi..chắc bạn nói một cách tổng quát cho tớ dễ hiểu hả...hi hi...

**falleaf** · 12-01-2006, 19:06

Nguyên văn bởi thaithutrang

Hi hi...hãy giải thích cho tớ nghe với.Tại sao bạn thích dùng các thuật ngữ như:
Nói: ADC mà lại ko nói Encoder?
Nói: DAC mà tại sao ko nói PWM?
Hi hi..chắc bạn nói một cách tổng quát cho tớ dễ hiểu hả...hi hi...

Dao Thanh Anh: Thì ko chuẩn
Dao Thanh Anh: Mànói PWM
Dao Thanh Anh: mới đc
falleafd: uhm
Dao Thanh Anh: Hoạc là ADC thì sách vở
Dao Thanh Anh: Mà phải nói encoder

Anh và anh Bình Anh đang chat và đang theo dõi, đang dự đoán tiếp theo em sẽ nói gì

... Cô bé làm bọn anh thích thú quá đấy

...

**thaithutrang** · 12-01-2006, 19:15

Anh chat vơi ai thế mà có vẻ giống ý em vậy? Hi hi... vậy anh đoán là tiếp theo em nói gì? Chắc anh sai 100% rồi.(Đáp án là em sẽ ko nói gì nữa). Anh chưa cho em địa chỉ của anh Ba để em đến lấy PIC đâu đấy.

**falleaf** · 12-01-2006, 19:23

Đó là anh BA đó chứ ai? Thiệt tình...

Anh Đăng đã gửi ra cho em rồi, khi nào anh BA nhận được, anh sẽ báo cho em biết. hihi...

Em chưa nhận được email của anh ả? Xem anh đoán đúng không? Anh nghĩ em có thể kiểm tra thời gian gửi email để biết là anh gửi trước khi em post bài này

Không tin à? Mở email ra coi đi

**AFH** · 12-01-2006, 19:40

cô bé xấu xí này làm loạn cái topic này lên rồi.
Trước hết AFH xin đưa ra khái niệm về PID.
PID là một bộ điều khiển vòng kín dạng SISO (một vào một ra) (Với MIMO thì dùng điều khiển phản hồi trạng thái.)
Chữ PID được cấu thành từ 3 chữ cái tiếng anh của Tỷ lệ (P) và Tích phân (I) và vi phân (D)
Tác dụng của từng bộ như sau:
Nếu sai lệch e(t) lớn thì thông qua bộ P, giá trị điều khiển ra lớn
Nếu sai lệch e(t) chưa bằng 0 thì bộ I vẫn tiếp tục đưa ra tín hiệu điều khiển
Nếu sai lệch e(t) thay đổi nhanh thì thông qua bộ D, phản ứng thích hợp của giá trị điều khiển sẽ càng nhanh.
3 bộ này kết hợp, bổ xung những ưu điểm, hạn chế những nhược điểm của nhau tạo thành bộ điều khiển PID hoàn hảo để điều khiển đối tượng.

Do đó, bạn Vũ trí công nói rằng để làm bộ PID phải có ADC, DAC.... là sai, PID kô định nghĩa về chuẩn vào ra.
Cô bé xấu xí nói có 2 loại là PID vị trí và PID vận tốc là sai. Thật ra đó là PID áp dụng để điều khiển theo vị trí hoặc theo vận tốc. Chứ kô có PID vị trí và PID vận tốc. Nếu chia thế này sẽ có vô vàn PID như PID áp suất, nhiệt, độ ẩm, mức, tần số, điện áp ............. Có chia thì chỉ chia PID tương tự và PID số thôi. Với PID số thì thời gian trích mẫu tương đối quan trọng, vì nó phải đủ nhanh để phát hiện ra một thay đổi nhỏ tương ứng với sai số phép đo.
PID cũng kô định nghĩa cụ thể về tín hiệu điều khiển phải là cái gì. đầu ra của bộ PID chỉ là một con số đại diện cho một cái gì đó (và tất nhiên đầu vào cũng thế)
Do PID là bộ điều khiển vòng kín nên việc áp dụng cho điều khiển Robôcon phụ thuộc rất nhiều vào cảm biến và dữ liệu đưa vào được lấy theo cái gì?
Trong những điều khiển kiểu Robôcon, nếu muốn đạt chất lượng tốt nhất và tránh những rủi ro lạc lối đi thì phải kết hợp giữa Fuzzy và PID là tốt nhất. Nếu cao cấp thì dùng Adaptive-Controller kết hợp với mờ là rất tốt.

Ngoài ra còn có kiểu Hybrid-PID, Fuzzy-PID, và còn kiểu Adaptive-Fuzzy-PID.
Tất cả đều nhằm mục đích đưa sai lệch về 0 nhanh nhất, giá trị quá độ và thời gian ổn định chấp nhận được.

AFH

**AFH** · 12-01-2006, 19:45

Thêm nữa:
Một số ứng dụng ngày nay hay dùng kết hợp PID lại thành kiểu cascade.
PID kô hề khó, nó chỉ khó ở việc xác định tham số cho bộ PID phù hợp với yêu cầu đặt ra mà thôi. hơn nữa nó được sử dụng rất rộng rãi mà đến tận bây giờ nó vẫn nắm vị trí chủ chốt trong điều khiển vòng kín. Đã từ lâu người ta đã nghĩ ra các phương pháp auto-turning cho PID. Tuy nhiên, các sản phẩm đó hiện nay AFH mới thấy nó là dạng điều khiển nhiệt và điều khiển số, chưa dùng thử xem phản ứng thần tốc của nó ra sao. Nhất là với tải biến đổi nhanh và phức tạp như động cơ. ha ha.....
AFH

**falleaf** · 12-01-2006, 19:51

Trang, đây là việc của em, anh hết việc rồi... :-) Không liên quan đến chuyện trên kia đâu, mời em ra tay.... :-)

**vutricongbka** · 12-01-2006, 20:09

Em thấy tốc độ động cơ thì các cụ ấy dùng DSP còn đầu phản hồi nếu dùng sensor số (Encorder) thì không dùng ADC còn nếu họ dùng cảm biến tương tự thì đầu vào là dòng 4-20mA thì dùng ADC ,đầu ra thường là dòng từ 4-20mA (thông thường là DAC và ADC 12-16 bit )
(Chủ yếu trong các bảng mạch truyền động hiện đại điều khiển vận tốc vô cấp )

**vutricongbka** · 12-01-2006, 20:24

Anh AFH viết cơ bản hơn cả cô Minh dạy bọn em
hì hì !!! Em quên mất không mói là đây là một mạch em đã từng nghiên cứu chứ không phải là làm PID cần thế !!!
hì hì hì
Và nếu dùng VXL(PID số) thì tất nhiên phải chuyển thông tin dưới dạng các tín hiệu tương tự thành các tín hiệu số (Encoder,ADC (tùy theo Sensor)...) tính toán và đưa ra tín hiệu điều chỉnh (DAC (độ mịn cao )và PWM,PMC...)
Em chỉ biết thế !!!

**qmk** · 12-01-2006, 20:32

Fuzzy quá.................................
Lại không đi đến đâu rồi.

**thaithutrang** · 12-01-2006, 21:51

Trích nguyên văn ThaiThuTrang

Nếu đưa bộ hiệu chỉnh PID kinh điển cho việc dò đường robocon? nên hay ko?

Luồng em lập ra nói giải thuật PID áp dụng cho việc điều khiển động cơ. Ai cũng biết(chắc anh AFH ko biết có biết ko... hi hi..

), điều khiển động cơ thì có 2 kiểu: theo vị trí và theo vận tốc. Chẳng lẽ lại nói:
PID theo vị trí(hiệu chỉnh vị trí).
PID theo vận tốc(hiệu chỉnh vận tốc).

Vậy anh AFH phát hiện ra một sai lầm cực kì nghiêm trọng của em là thiếu chữ "theo" ..hi hi... Nếu bắt bí em như vậy thì ko hay lắm. Bởi nếu như vậy, thì có muôn vàn thứ em có thể bắt bí anh được theo kiểu như vậy vì do ngôn ngữ Việt Nam. Còn em, em ko bắt bí anh như vậy, em chỉ bắt bí anh nếu anh sai về ý tưởng hay tư duy thôi. hi hi... đừng dỗi anh AFH nhé.

**falleaf** · 12-01-2006, 22:02

Anh biết em đang theo dõi luồng, nên mạn phép nhắn tin tí thôi, anh đã gửi địa chỉ của anh BA cho em rồi đó, em có thể hẹn với anh BA đến lấy chip lúc nào cũng được. Anh Sơn đã lấy chip rồi đó

À, mà về PID, em nghĩ cách nghĩ của anh có đúng không Trang, thực sự anh cũng không biết tụi nó điều khiển thế nào? Phải chăng là dùng cách anh nói? (câu hỏi thêm, vì anh tò mò muốn biết thôi).

Chúc vui.

**thaithutrang** · 12-01-2006, 22:22

Cái này thì để ai đó bên ĐHCN nói chứ em cũng đoán như anh thôi. Hi..hi..chắc đáp án có dùng hay ko thì chờ họ nói.

**qmk** · 12-01-2006, 22:31

Bên đấy đang rao bán con Robot + mã nguồn 7T đấy

https://www.diendandientu.com

Vào luồng Robocon
Mà hình như cũng không được ổn định lắm. Nghe nói con này chạy 2m/s.

Cái mà bác fall bảo là chạy thẳng rồi dò đường telematics làm từ năm đầu.
Cơ khí tốt là chạy thẳng băng chẳng cần PID.

Năm nay nghe nói các đội đang cố gắng giảm thời gian chạy 5m xuống đâu khoảng 07-1s gì đấy.

Nếu đưa bộ hiệu chỉnh PID kinh điển cho việc dò đường robocon? nên hay ko?

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Về tác giả

Bài viết mới nhất