Tại Sao Chúng Ta Chưa Có Máy Cnc Made In Việt Nam ?

[mrknow]

Chào các bạn! những ai đang dùng hay quan tâm đến máy CNC, mời các bạn hãy vào đây chúng ta sẽ cùng nhau trao đổi.
Hiện nay ngành khuôn mẫu và ngành nhựa của Việt Nam phát triển rất mạnh, trong đó đặc biệt là Tp.HCM. Ngoài những khuôn mẫu đơn giản có thể làm bằng tay hoặc máy Vạn năng thì hầu hết chúng ta phải dùng máy CNC để làm ra các khuôn phức tạp, để các sản phẩm nhựa đẹp chúng ta đang dùng như hiện nay thì gần như 100% các khuôn làm ra sản phẩm này đều được gia công trên máy CNC.Vì vậy máy CNC được dùng rất nhiều và các công ty đang dùng nhiều nhất là máy CNC của Nhật (phần lớn là máy củ, máy mới cũng có nhưng chưa nhiều) và có rất nhiều trên thị trường Việt Nam, còn lại là của các nước khác như Mỹ, Đài Loan, Trung Quốc, Hàn Quốc ...( thường là máy mới).
Vậy Việt Nam (VN) chúng ta có khả năng sản xuất được máy CNC hay không?
Câu hỏi này cũng đã ám ảnh tôi suốt một thời gian dài!

Hiện nay phần quan trọng nhất trong vấn đề chế tạo máy CNC made in VN chúng ta đang gặp khó khăn không phải là phần điều khiển hay phần điện tử mà nó chính là phần cơ khí. Phần kết cấu và truyền dẫn cơ khí của máy CNC là cực kỳ quan trọng. Cơ khí chế tạo máy công cụ của Việt Nam chúng ta được phát triển từ rất lâu nhưng chưa đi được đến đâu cả ( vì tôi thấy máy công cụ trên thị trường trong nước máy Việt Nam rất ít). Theo tôi được biết tại thành phố HCM chỉ có một nơi sản xuất máy công cụ có thể cạnh tranh được trên thị trường VN và có chất lượng cũng tạm được đó là công ty TNHH HỒNG KÝ, nhưng tôi nghĩ để chế tạo phần Cơ khí cho máy CNC cũng còn phải cải tiến rất nhiều vì hiện nay công ty này còn làm rất thủ công.
Trên thị trường Việt Nam các máy mới của Đài Loan và Trung Quốc cũng có phần cơ khí không được tốt lắm và thường rất mỏng manh, phần controller thì họ mua lại của FANUC hay MITSHUBISHI hoặc tự chế tạo và bán trên thị trường Việt Nam với giá rất cao (máy phay của Trung Quốc bàn máy 400mm x 600mm không thay dao tự động có giá khoảng 30.000USD, của Đài loan 40.000USD). Còn máy mới của Nhật thì rất đắt khoảng 60.000USD. Tại TP.HCM hiện nay có khoảng 4 nhóm chuyên sửa chửa máy CNC và 2 nhóm chuyên làm mới bộ controller ( một nhóm làm hệ điều hành chạy trên DOS và một nhóm làm trên Windows) các nhóm sửa chửa máy CNC hầu hết là sửa chửa lại máy CNC củ của Nhật bằng cách lấy những phần điện củ còn dùng được của 2 hay 3 máy gom lại thành một máy hoặc làm mới lại hoàn toàn bộ controller theo cách của Việt Nam và hiện nay cũng chạy rất ổn định.

Như vậy các bạn thấy thế nào ? Việt Nam chúng ta có thể cho ra đời máy CNC made in VN được không ?

[falleaf]

1) Nói về điều khiển, bạn nhận định rằng chúng ta làm được phần điều khiển... cái đó không đúng hoàn toàn. Chỉ riêng vấn đề về calib của nó thôi là đã làm còn chưa xong, phần này bạn nhận định hơi chủ quan quá chăng?

2) Nói về cơ khí, thì không phải là chúng ta không làm được, mà thực chất phải nói đến phần vật liệu chúng ta không làm được, và không có các máy công cụ đạt yêu cầu để làm. Mình không làm về lĩnh vực CNC, nhưng nhìn chung mà nói, mình rất e ngại về vấn đề luyện kim ở VN, mình cho rằng mấu chốt là ở chỗ này, chứ không phải ở chỗ không thiết kế được phần cơ khí.

Vậy bạn có thể nói thêm đôi nét về vấn đề sản xuất một máy CNC được không? Theo những câu hỏi mà mình đề ra đó.

Về giải pháp điều khiển, mình muốn hỏi kỹ hơn về vấn đề calib trong máy CNC. Về vấn đề cơ khí, mình muốn hỏi những khó khăn chính trong sản xuất một chi tiết trong máy CNC.

Chúc vui

[mrknow]

1) Nói về điều khiển, bạn nhận định rằng chúng ta làm được phần điều khiển... cái đó không đúng hoàn toàn. Chỉ riêng vấn đề về calib của nó thôi là đã làm còn chưa xong, phần này bạn nhận định hơi chủ quan quá chăng?

2) Nói về cơ khí, thì không phải là chúng ta không làm được, mà thực chất phải nói đến phần vật liệu chúng ta không làm được, và không có các máy công cụ đạt yêu cầu để làm. Mình không làm về lĩnh vực CNC, nhưng nhìn chung mà nói, mình rất e ngại về vấn đề luyện kim ở VN, mình cho rằng mấu chốt là ở chỗ này, chứ không phải ở chỗ không thiết kế được phần cơ khí.

Vậy bạn có thể nói thêm đôi nét về vấn đề sản xuất một máy CNC được không? Theo những câu hỏi mà mình đề ra đó.

Về giải pháp điều khiển, mình muốn hỏi kỹ hơn về vấn đề calib trong máy CNC. Về vấn đề cơ khí, mình muốn hỏi những khó khăn chính trong sản xuất một chi tiết trong máy CNC.

Chúc vui

Vấn đề calib mà bạn nói có phải là: một vòng quay của động cơ bàn máy sẽ di chuyển bao nhiêu đúng ko? và làm sao chúng ta kiểm soát được là tọa độ chúng ta xuất ra: vd: X10 Y100 thì bàn máy đi theo trục X: 10mm, và đi theo trục y là 100mm phải ko?
Vấn đề này cực kỳ đơn giản vì trên trên phần mềm của máy cnc chuẩn chúng ta luôn luôn có chỗ cho chúng ta nhập thông số này vào ( .........xung/mm, xung này là của encoder) và trong phần mềm của mình cũng có phần này và nó đã được làm sẵn nhập vào rất dễ dàng, với từng máy ứng với từng vít me có bước khác nhau mình sẽ nhập vào các số khác nhau và khi chay máy sẽ lấy thông số này để nội suy.
Phần điều khiển VN chúng ta hoàn toàn làm được là hoàn toàn chính xác ngoại trừ chúng ta phải dùng một chiếc máy vi tính (chỉ cần máy PII 300 hiện tại giá rất rẻ), tôi nghĩ do bạn chưa thấy đó thôi chứ phần card nội suy gắn vào máy tính chúng tôi đã làm được cách đây 5 năm (cần máy tính MMX 133), nhưng card này chúng tôi dùng cho những máy chạy trên Dos còn trên Windows như hiện tại chúng tôi dùng Card nội suy PCL832 của ADVANTECH và viết phần mềm trên máy tính. Card 832 chỉ cung cấp cho chúng ta được phần cứng còn lại chúng ta phải giải quyết mọi thứ. Nếu dùng với số lượng nhiều thì tôi khẳng định là khả năng chúng tôi làm được card như thế này chạy trên Windows là 100%.
Còn phần động cơ Servo và Driver hiện tại tại TPHCM đã có nhiều người làm được nhưng vì thị trường chưa có nhu cầu với số lượng nhiều nên chưa có sản xuất hàng loạt thôi.
Còn về Lĩnh vực cơ khí vấn đề nằm ở phần vật liệu thì cũng chưa hẳn là đúng lắm vì hiện tại chúng ta cũng có thể nhập phôi thép từ nước ngoài ( Trung quốc) về và dùng, Vấn đề nằm ở chỗ công nghệ đúc và ủ của chúng ta hiện tại làm vẫn rất thủ công, hiện tại sản phẩm sau khi đúc phải được ủ lại để gan được trở lại trạng thái bình thường, như ở công ty Hồng Ký thì sản phẩm sau khi đúc được đem bỏ ra ngoài trời 6 tháng ròng rã để cho Gang hết biến dạng mới đem vào sử dụng, bạn thấy rất mất thời gian đúng ko? nhưng nếu chúng ta có lò ủ thì thời gian này được rút ngắn rất nhiều ( chỉ còn khoảng vài ngày) tại TPHCM có công ty SAMECO có cái lò này nhưng hiện tại là chúng ta chưa liên kết với nhau được.
Đây là một số vấn đề của việc chế tạo ra máy CNC : đúc cơ khí tạo ra phần xác, lắp vít me ( vít me bi mua của một công ty Singapor tại khu công nghiêp Singapor tại Bình Dương (Việt Nam), mua động cơ hoặc Driver của Trung Quốc, Đài Loan, hoặc chế tạo tại VN, hoặc dùng loại tốt của Fanuc, Mitshubishi, Fuji..., phần Controller làm tại VN với máy tính PIII 500 nhãn hiệu: ROBO, Greenteach (VN) DELL, IBM (đòi hỏi có khe ISA)...(máy này giá rất rẻ)

[falleaf]

Không phải calib là làm như vậy. Như vậy chỉ là calib thô thôi. Không lẽ nhìn bằng mắt để calib.

Vấn đề đặt ra là, bây giờ anh di chuyển tới một điểm (X, Y) bất kỳ, đi bằng nhiều cách khác nhau tới điểm đó. Di chuyển tới điểm đó nhiều lần bằng nhiều đường khác nhau và nó cũng chính xác.

Giả sử sau thời gian hoạt động delta T nào đó, khớp trục và các phần cơ khí bị sai lệch đi, làm sao điều chỉnh lại được?

Không biết bên anh giải quyết bài toán này như thế nào?

Chúc vui

[mrknow]

Không phải nhìn bằng mắt thường mà để calib trên máy cnc chúng ta cần một đồng hồ so (dùng trong cơ khí có độ chính xác 1/1000) chúng ta kẹp vào bàn máy và đo độ di chuyển, giả sử chúng ta nhập vào 1000 xung và cho di chuyển xem bàn máy di chuyển được bao nhiêu mm sau đó dùng bài toán tam xuất để tính ra là bao nhiêu xung/1mm. Nhưng chúng ta cũng phải để ý phần cơ khí bao giờ cũng có độ rơ vì vậy vít me sau khi đổi chiều sẽ có độ rơ ( vít me bi thì rơ ít hơn) nên khi đi theo một chiều và đảo chiều trở lại sẽ không đúng vị trí củ, trong phần mềm của tôi có luôn phần bù rơ này khi chúng ta cài số xung bù rơ thì máy sẽ hiểu là cộng thêm số xung này với mỗi lần đảo chiều quay.
Thường những máy củ thì phần cơ khí rơ không đều nhau, phần có thời gian làm việc nhiều thường mòn nhiều hơn vì vậy khi calib và bù rơ chúng ta phải làm bài toán như trên trong nhiều đoạn trên bàn máy sau đó lấy sai số trung bình ( cách này các bạn thường làm khi lấy mẫu thí nghiệm ở phòng thí nghiệm của các trường đại học).
Sau một khoảng thời gian hoạt động chúng ta tử 3...6 tháng tùy theo máy thì tốt nhất là chúng ta nên calib máy lại một lần với các xác máy trung Quốc hay Đài loan, còn với máy Nhật thì lâu hơn. Cách làm cũng giống như trên. Thường thì mỗi lần làm như vậy mất khoảng 2giờ đồng hồ.

[thotrang]

....Tại TP.HCM hiện nay có khoảng 4 nhóm .......... làm mới lại hoàn toàn bộ controller theo cách của Việt Nam và hiện nay cũng chạy rất ổn định.

Như vậy các bạn thấy thế nào ? Việt Nam chúng ta có thể cho ra đời máy CNC made in VN được không ?

Bạn nói ở tp HCM có nơi làm mới hoàn toàn bộ điều khiển (controller). Bạn có thể cho mình địa chỉ hay số đt để liên lạc được không?

[falleaf]

Không phải nhìn bằng mắt thường mà để calib trên máy cnc chúng ta cần một đồng hồ so (dùng trong cơ khí có độ chính xác 1/1000) chúng ta kẹp vào bàn máy và đo độ di chuyển, giả sử chúng ta nhập vào 1000 xung và cho di chuyển xem bàn máy di chuyển được bao nhiêu mm sau đó dùng bài toán tam xuất để tính ra là bao nhiêu xung/1mm. Nhưng chúng ta cũng phải để ý phần cơ khí bao giờ cũng có độ rơ vì vậy vít me sau khi đổi chiều sẽ có độ rơ ( vít me bi thì rơ ít hơn) nên khi đi theo một chiều và đảo chiều trở lại sẽ không đúng vị trí củ, trong phần mềm của tôi có luôn phần bù rơ này khi chúng ta cài số xung bù rơ thì máy sẽ hiểu là cộng thêm số xung này với mỗi lần đảo chiều quay.
Thường những máy củ thì phần cơ khí rơ không đều nhau, phần có thời gian làm việc nhiều thường mòn nhiều hơn vì vậy khi calib và bù rơ chúng ta phải làm bài toán như trên trong nhiều đoạn trên bàn máy sau đó lấy sai số trung bình ( cách này các bạn thường làm khi lấy mẫu thí nghiệm ở phòng thí nghiệm của các trường đại học).
Sau một khoảng thời gian hoạt động chúng ta tử 3...6 tháng tùy theo máy thì tốt nhất là chúng ta nên calib máy lại một lần với các xác máy trung Quốc hay Đài loan, còn với máy Nhật thì lâu hơn. Cách làm cũng giống như trên. Thường thì mỗi lần làm như vậy mất khoảng 2giờ đồng hồ.

Vậy trong robotics bạn cũng làm như vậy?

Mình không dám bàn nhiều về CNC, nhưng mình đặt vấn đề thế này. Bây giờ mình có mũi dao. Giải sử khi bạn calib một trục với sai số 1/1000. Nếu bây giờ bạn có 3 trục, và 3 trục chỉ hoàn toàn xoay. Khi bạn xoay 3 trục theo 3 thứ tự khác nhau, kết quả sẽ khác nhau. Sai số 1/1000mm trên mỗi trục sẽ tích lũy và khác nhau như thế nào? Bạn nắm được vấn đề mình hỏi chứ.

Bây giờ, lại tiếp tục như vậy, nhưng tiến dao theo nhiều hướng khác nhau tới cùng một điểm, một đầu tip đặt cố định. Lúc này lại rất nhiều vấn đề.

Như vậy, với bàn máy 2 trục, sai số mình nói sơ sơ (không tính toán kỹ, chỉ là nhẩm trong đầu) sẽ là:

[latex]\Delta = \sqrt{\Delta X^2 + \Delta Y^2}[/latex]

Nhưng nếu có 2 trục xoay nữa vào, thứ tự xoay khác nhau, cộng thêm di chuyển, sai số này sẽ tăng lên rất nhiều. Không thể kiểm soát được. Bạn thực hiện bài toán mô phỏng bằng cách này. Đặt sai số trên 4 trục, sau đó tiến mũi dao về một điểm, theo nhiều hướng khác nhau, mũi dao xoay nhiều hướng khác nhau khi tiếp xúc với một điểm. Bạn thử giải lại và mô phỏng xem kết quả ra sao.

Đây là vấn đề mình muốn hỏi. Còn bàn máy 2 trục thì hình như người ta sẽ chấp nhận sai số như trên, mình không rành về máy CNC, hỏi vớ vẩn, mong thông cảm.

Chúc vui

[mrknow]

Chào falleaf !
Tôi thấy hình như chẳng ai thèm quan tâm đến vấn đề tôi và bạn đang bàn cả, chỉ có 2 người mình nói với nhau hoài thấy cũng chán. Đối với máy CNC vấn đề calib hôm trước tôi nói với bạn đó chỉ là mới bước 1 thôi! cuộc đời đâu có dễ dàng đến vậy? bây giờ tôi nói cho bạn biết bước thứ 2 của calib đó là sau khi chúng ta có số xung/1mm rồi và bây giờ ta phải làm một động tác nữa! bây giờ ta cho bàn máy chạy 1000mm (nếu máy nhỏ thì 500mm) với số xung ta có trên 1mm x 1000. và quan sát bằng mắt thường bằng thước đo thường có trên bàn máy (thước này là loại thước cây) và chắc chắn là chúng ta sẽ thấy nó có thể khác 1000mm vậy nếu như 10001mm thì chấp nhận được vì là sai số 1/1000. còn nếu khác đi thì ta phải tính lại bằng bài toán tam xuất ??? xung ---->1000mm vậy với 1005 mmm ---> ????? xung. và chúng ta nhập lại với số Calip lúc đầu. Sau đó chúng ta lại dùng dao thật chạy gia công thành những đường thẳng trên phôi sau đó đo lại thì sẽ được kết quả chính xác nhất.
Còn trên robot thì công suất của động cơ thường nhỏ hơn trên máy cnc nên thường ít dùng vít me mà thường dùng bộ truyền Hamonic hay xyclo, nên sai số của mỗi vòng quay là rất bé, tỉ số truyền lại lớn nên sai số của số xung hồi tiếp của động cơ /1mm là vô cùng bé, hơn nữa khớp quay thường không lớn hơn 360 độ nên trên robot calip càng dễ dàng hơn nữa. Nhưng trên robot hiện nay người ta đang dùng hầu hết là bài toán ngược ( chế độ teach hay dắt mũi ) nên sai số gần là rất bé vì nó đã được đo bằng sai số hệ thống thực tế!
Không biết là bạn có hiểu được hết ý mình nói không vì những vấn đề này thực hiện thì cũng dễ nhưng nói ra thì hơi khó hiểu. Nếu bạn ở tphcm thì có thể gặp mình mình sẽ hướng dẫn cách và giúp cho.
Chào bạn!

[mrknow]

Bạn nói ở tp HCM có nơi làm mới hoàn toàn bộ điều khiển (controller). Bạn có thể cho mình địa chỉ hay số đt để liên lạc được không?

Luan. 0918374006, cần gì cứ gọi nhé!

[falleaf]

Chào falleaf !
Tôi thấy hình như chẳng ai thèm quan tâm đến vấn đề tôi và bạn đang bàn cả, chỉ có 2 người mình nói với nhau hoài thấy cũng chán. Đối với máy CNC vấn đề calib hôm trước tôi nói với bạn đó chỉ là mới bước 1 thôi! cuộc đời đâu có dễ dàng đến vậy? bây giờ tôi nói cho bạn biết bước thứ 2 của calib đó là sau khi chúng ta có số xung/1mm rồi và bây giờ ta phải làm một động tác nữa! bây giờ ta cho bàn máy chạy 1000mm (nếu máy nhỏ thì 500mm) với số xung ta có trên 1mm x 1000. và quan sát bằng mắt thường bằng thước đo thường có trên bàn máy (thước này là loại thước cây) và chắc chắn là chúng ta sẽ thấy nó có thể khác 1000mm vậy nếu như 10001mm thì chấp nhận được vì là sai số 1/1000. còn nếu khác đi thì ta phải tính lại bằng bài toán tam xuất ??? xung ---->1000mm vậy với 1005 mmm ---> ????? xung. và chúng ta nhập lại với số Calip lúc đầu. Sau đó chúng ta lại dùng dao thật chạy gia công thành những đường thẳng trên phôi sau đó đo lại thì sẽ được kết quả chính xác nhất.
Còn trên robot thì công suất của động cơ thường nhỏ hơn trên máy cnc nên thường ít dùng vít me mà thường dùng bộ truyền Hamonic hay xyclo, nên sai số của mỗi vòng quay là rất bé, tỉ số truyền lại lớn nên sai số của số xung hồi tiếp của động cơ /1mm là vô cùng bé, hơn nữa khớp quay thường không lớn hơn 360 độ nên trên robot calip càng dễ dàng hơn nữa. Nhưng trên robot hiện nay người ta đang dùng hầu hết là bài toán ngược ( chế độ teach hay dắt mũi ) nên sai số gần là rất bé vì nó đã được đo bằng sai số hệ thống thực tế!
Không biết là bạn có hiểu được hết ý mình nói không vì những vấn đề này thực hiện thì cũng dễ nhưng nói ra thì hơi khó hiểu. Nếu bạn ở tphcm thì có thể gặp mình mình sẽ hướng dẫn cách và giúp cho.
Chào bạn!

Cái này bạn nói chỉ là calib thô, hay còn gọi là hiệu chỉnh. Vấn đề của mình là bây giờ giả sử mình xác định một trục, độ dài L. Thực chất mình không thể biết được, vì nó là L +- \delta L... Vấn đề nó nằm ở chỗ đó.

Hơn nữa, bài toán calib một trục thì hoàn toàn không có gì để nói. Như mình nói, sai số do 2 trục hoàn toàn không vấn đề gì, và mình có tính đơn giản ở trên kia, bạn có thể lấy max hay lấy trung bình cũng được.

Nhưng vấn đề calib với máy có trục xoay, thì nó lại là vấn đề lớn. Vậy thì mình hỏi bài toán giải quyết này ra sao, bạn đã giải quyết nó chưa? Còn bạn nói vấn đề calib robot là dễ hơn CNC thì theo mình nghĩ nó ngược lại. Ngoài ra, calib cho robot, oki, có thể nó dễ, bởi vì bài toán rất đơn giản, nó được giải quyết từ những năm 1980s, 1990s, nhưng nó không đơn giản như cách bạn trình bày.

Vậy bây giờ, cho mình hỏi thêm một vấn đề nữa, khi phối hợp dao. Chúng ta thừa biết, nếu như trục X tiến một đoạn Delta X, trục Y tiến một đoạn Delta Y, trong một khoảng thời gian Delta T. Như vậy, nó đến vị trí xác định. X_1, Y_1.

Nhưng bây giờ, khi có vật liệu đưa vào, có dao chạy, rõ ràng thời gian chạy trên mỗi trục có thể không đảm bảo. Việc này giải quyết thế nào. Nó có thể trở thành vị trí X_2, Y_2.

Khi đó, theo mình hiểu thì bài toán này là phần calib động lực học. Vậy thì VN mình đã giải quyết vấn đề này chưa? Và nếu bạn có giải quyết, thì bạn giải quyết ra sao?

Mục tiêu những câu hỏi ở đây, đó là để mình tìm ra thêm các nguyên nhân mà VN chưa có máy CNC và Robot, như bạn nói.

Đồng thời, những vấn đề mình hỏi ở đây, mới chỉ là bài toán hình học, động học, chứ chưa đề cập đến vấn đề động lực học và điều khiển. Hy vọng có thêm nhiều thông tin xoay quanh việc này.

Chúc vui

[mrknow]

Trích lại
"Vậy bây giờ, cho mình hỏi thêm một vấn đề nữa, khi phối hợp dao. Chúng ta thừa biết, nếu như trục X tiến một đoạn Delta X, trục Y tiến một đoạn Delta Y, trong một khoảng thời gian Delta T. Như vậy, nó đến vị trí xác định. X_1, Y_1.

Nhưng bây giờ, khi có vật liệu đưa vào, có dao chạy, rõ ràng thời gian chạy trên mỗi trục có thể không đảm bảo. Việc này giải quyết thế nào. Nó có thể trở thành vị trí X_2, Y_2."

Trong máy cnc hay robot tọa độ không phải kiểm soát theo thời gian mà là theo số xung từ encoder của động cơ trả về. trong lệnh cnc vd: G01 X100 Y100 z100 F1000. trong đó F là tốc độ. Như vậy khi đọc được lệnh này thì máy CNC sẽ xuất giá trị điện áp cho Driver chạy với tốc độ F (được kiểm soát bằng bộ phát tốc gắn sau đuôi động cơ cùng với encoder)và kiểm tra số xung đọc về từ encoder của động cơ quay vít me đến khi nào đủ thì nó mới dừng lại, nếu như trường hợp phôi cứng quá thì dao sẽ bị gãy hoặc bàn máy sẽ bị đứng lại không chạy tiếp, nó chỉ dừng lại sau mỗi lệnh đến khi nào giá trị ban đầu trừ cho số xung trả về bằng không(erro couter = 0). Vì vậy cho nên nó luôn luôn là tọa độ X100, Y100, Z 100. chứ không bao giờ có tọa độ khác. Thực tế như vậy người ta gọi là điều khiển theo vòng kín nhưng đối với máy cnc và robot thì chỉ được gọi là nửa kín mà thôi vì vẫn chưa hồi tiếp được tọa độ thật của bàn máy.
Trong một số máy CNC của Nhật để tăng độ chính xác và khắc phục phần rơ của cơ khí như trên người ta dùng "thước quan " gắn trực tiếp trên bàn máy như vậy nó sẽ hồi tiếp chính xác vị trí của bàn máy thật nên như thế này thì mới đúng là điều khiển vòng kín. Chúng tôi cũng đã làm chuyện này để cải tiến từ máy phay thường thành máy phay cnc.
Như vậy tôi đã hiểu được bạn không hiểu chỗ nào rồi, động cơ cho cnc và robot là động cơ servo (điều khiển bằng điện áp analog) chứ không phải là động cơ step, số xung mà tôi nói là số xung trả về từ encoder của động cơ chứ không phải là số xung kích ra từ bộ điều khiển. Còn đối với các bộ AC servo điều khiển bằng xung thì nếu chúng ta ko kiểm soát số xung encoder trả về thì sẽ gặp trường hợp như bạn đề cập ở trên.

[falleaf]

Mình rất xin lỗi vì hiện nay mình quá bận, đang trao đổi với bạn mà phải bỏ ngang, vì vấn đề này còn dài, có dịp chúng ta sẽ trao đổi sau.

Hiện nay mình đang xin phép diễn đàn để nghỉ phép, vì đang thảo luận với bạn, nên xin phép bạn cho mình tạm ngừng vấn đề này.

Tạm thời, trong lúc box Robotics không có người quản lý, mình setup cho bạn làm mod quản lý box này. Tuy nhiên, một điều mình phải nói một cách rất thẳng thắn, đó là bạn nghĩ một cách quá đơn giản về robotics và cnc. Có thể đây là một phương pháp giúp làm được máy, bán được máy tại VN, rất thực tế và cụ thể, nhưng bây giờ những máy kiểu này không nên được nghiên cứu nữa.

Tuy nhiên, cũng một cách rất chân thành, về robotics ở VN, sự phát triển của nó chưa đủ để nói đến robotics, ngay cả các giáo sư hàng đầu của VN, khi nói đến robotics cũng còn dè dặt, vì thực tế cho tới giờ họ chưa có một con robot nào nguyên vẹn, ngon lành.

Bài báo mình giới thiệu trên trang nhất của www.tailieuvietnam.net, mình cho rằng đây là một kết quả nghiên cứu nghiêm túc, và khi mình viết lại bài báo này, thì bạn thấy rằng hình như nó rất đơn giản, nhưng nó đã được làm từ nhiều năm trước (bạn có thể hỏi anh TS. Chung Tấn Lâm, mod robotics picvietnam về thông tin của một đề tài như vậy).

Nhưng dù sao, giữa kiến thức kiểu "lý thuyết" (nhưng không hẳn lý thuyết đâu), và thực hành của bạn, mình nhận thấy, trong giai đoạn này, chúng ta cần tìm hiểu nhiều về thực tế và thị trường VN. Điều này thì cho tới nay, bạn là người làm tốt nhất trên diễn đàn về mảng robotics.

Vì vậy, trước khi mình xin nghỉ phép, mình setup cho bạn làm MOD của box robotics. Về sau này, mình sẽ kiếm thêm một người làm sâu hơn về lý thuyết để hỗ trợ và hợp tác với bạn. (hoặc có thể nhiều người hơn).

Dự kiến của mình chia box này thành một số phân nhánh tương đối rộng: Tay máy, Di động, Telerobotics, CNC, hệ thống thủy lực khí nén...

Các vấn đề cảm biến và điều khiển, dành riêng cho robotics, mình sẽ phân tích xem nên đặt ở đâu. Phần camera mình quyết định đặt ở ngoài rồi, nhưng phần cảm biến và điều khiển trong robotics, mình đang rất phân vân. Vậy sau khi giải quyết xong các công việc riêng, mình sẽ thảo luận tiếp với bạn về vấn đề định hướng phát triển.

Về robotics, mình khẳng định rất nhiều người nghiên cứu, chứ không chỉ có bạn và mình. Về máy cnc, tinhthanthep là một thành viên kỳ cựu của picvietnam và dientuvietnam đấy. Mình giới thiệu tinhthanthep cho bạn, để nếu có dịp thì cùng trao đổi, bạn ấy cũng ở Hà Nội.

Chúc vui.

[mrknow]

Mình rất xin lỗi vì hiện nay mình quá bận, đang trao đổi với bạn mà phải bỏ ngang, vì vấn đề này còn dài, có dịp chúng ta sẽ trao đổi sau.

Hiện nay mình đang xin phép diễn đàn để nghỉ phép, vì đang thảo luận với bạn, nên xin phép bạn cho mình tạm ngừng vấn đề này.

Tạm thời, trong lúc box Robotics không có người quản lý, mình setup cho bạn làm mod quản lý box này. Tuy nhiên, một điều mình phải nói một cách rất thẳng thắn, đó là bạn nghĩ một cách quá đơn giản về robotics và cnc. Có thể đây là một phương pháp giúp làm được máy, bán được máy tại VN, rất thực tế và cụ thể, nhưng bây giờ những máy kiểu này không nên được nghiên cứu nữa.

Tuy nhiên, cũng một cách rất chân thành, về robotics ở VN, sự phát triển của nó chưa đủ để nói đến robotics, ngay cả các giáo sư hàng đầu của VN, khi nói đến robotics cũng còn dè dặt, vì thực tế cho tới giờ họ chưa có một con robot nào nguyên vẹn, ngon lành.

Bài báo mình giới thiệu trên trang nhất của www.tailieuvietnam.net, mình cho rằng đây là một kết quả nghiên cứu nghiêm túc, và khi mình viết lại bài báo này, thì bạn thấy rằng hình như nó rất đơn giản, nhưng nó đã được làm từ nhiều năm trước (bạn có thể hỏi anh TS. Chung Tấn Lâm, mod robotics picvietnam về thông tin của một đề tài như vậy).

Nhưng dù sao, giữa kiến thức kiểu "lý thuyết" (nhưng không hẳn lý thuyết đâu), và thực hành của bạn, mình nhận thấy, trong giai đoạn này, chúng ta cần tìm hiểu nhiều về thực tế và thị trường VN. Điều này thì cho tới nay, bạn là người làm tốt nhất trên diễn đàn về mảng robotics.

Vì vậy, trước khi mình xin nghỉ phép, mình setup cho bạn làm MOD của box robotics. Về sau này, mình sẽ kiếm thêm một người làm sâu hơn về lý thuyết để hỗ trợ và hợp tác với bạn. (hoặc có thể nhiều người hơn).

Dự kiến của mình chia box này thành một số phân nhánh tương đối rộng: Tay máy, Di động, Telerobotics, CNC, hệ thống thủy lực khí nén...

Các vấn đề cảm biến và điều khiển, dành riêng cho robotics, mình sẽ phân tích xem nên đặt ở đâu. Phần camera mình quyết định đặt ở ngoài rồi, nhưng phần cảm biến và điều khiển trong robotics, mình đang rất phân vân. Vậy sau khi giải quyết xong các công việc riêng, mình sẽ thảo luận tiếp với bạn về vấn đề định hướng phát triển.

Về robotics, mình khẳng định rất nhiều người nghiên cứu, chứ không chỉ có bạn và mình. Về máy cnc, tinhthanthep là một thành viên kỳ cựu của picvietnam và dientuvietnam đấy. Mình giới thiệu tinhthanthep cho bạn, để nếu có dịp thì cùng trao đổi, bạn ấy cũng ở Hà Nội.

Chúc vui.

Chào Falleaf !
Mình cảm ơn bạn đã tin tưởng mình! nhưng nói thật là mình chưa bao giờ làm mod nên cũng không biết là sẽ làm tốt hay ko? Nếu được thì bạn gởi cho mình một email nói rõ hơn những vấn đề của một Mod cần làm. Mình nghĩ là nếu biết rõ mình sẽ làm tốt chức năng của mình.
Anh TS. CHUNG TẤN LÂM là đàn anh sư huynh của mình anh Lâm hiện đang làm phó chủ nhiệm bộ môn của mình, mình tốt nghiệp sau anh Lâm nhưng cùng chung một bộ môn.

[mrknow]

.............................

[irf540]

hehe thầy luân ơi!
tài năng không chờ thời gian thầy nhỉ?
mới post mấy bài mà có người mời làm mod rồi
cũng phải thôi. làm thầy mờ
khekhekhe
chúc thầy làm mod dzui ze.