Điều khiển Robot từ xa bằng máy tính

[leemjnhwuong]

share cho em sơ đồ nguyên lí cái remote được không pác.

[leemjnhwuong]

pác toinhoem1001 đâu rồi!

[toinhoem1001]

tại cái laptop của mình đang đi bảo hành nên không thể post bài lên được nhưng nếu có câu hỏi gì mà mình có thể giúp sẽ trả lời các bạn.

[leemjnhwuong]

khi nào sửa xong laptop pác share cho em cái sơ đồ nguyên lí với nha. em cũng bận nên lười tạo thư viện quá.

[toinhoem1001]

CHƯƠNG VI
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN ROBOT
Trong chương này trình bày nguyên lí mạch và các bản thiết kế mạch cho đối tượng Robot cần điều khiển. Robot có 5 động cơ điều khiển chính, mạch cảm biến giúp Robot có khả năng dò đường tự động, mạch nhận sóng Radio từ máy tính .
6.1. SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MẠCH CỦA ROBOT :
6.1.1. Mạch nguồn :

Hình 6.1 – Sơ đồ mạch nguồn
Mạch nguồn có tác dụng tạo ra điện áp một chiều 5V ổn định để nuôi cho vi
điều khiển và một điện áp 12V nuôi cho mạch cảm biến giúp Robot dò đường dễ
dàng. Đầu vào là nguồn nuôi 12V một chiều được lấy từ Accu, qua diod D1 chống mắc
ngược cực nguồn có thể làm hỏng cả nguồn nuôi. Tụ C1 , C2 lọc điện áp nhấp nhô đầu vào và
đầu ra. Hai tụ 104 C3, C4, dập hiện tượng tự kích và dao động cao tầng trong LM7805.
Ở đầu vào ta mắc thêm diod Zener D2 12V chống quá áp cho IC nguồn. Chỉ thị đầu
vào và đầu ra bằng 2 LED xanh và đỏ.
Ưu điểm : Sơ đồ cho mạch ra với điện áp dao động trong khoảng 4,9 – 5,2V có
thể nuôi ổn định cho vi điều khiển.
6.2. Mạch cảm biến :

Hình 6.2 – Sơ đồ mạch cảm biến.
Mạch cảm biến có tác dụng giúp Robot dò line thẳng được dễ dàng. Do 2 động
cơ một chiều sử dụng không đồng tốc nên ta sử dụng thêm mạch cảm biến này. Mạch
được thiết kế cho 8 cảm biến quang đầu vào, được bố trí hàng ngang phía trước đầu
Robot.
Bộ so sánh LM324 tích hợp 4 bộ so sánh con trong nó,trong mạch này ta sử
dụng 4 IC LM324 giúp cho việc chạy Layout cho mạch in được dễ dàng. Nguyên tắc
so sánh : Điện áp chuẩn được chỉnh định bởi vi trở 100K đặt ở đầu V+ , điện áp so
sánh lấy trên đầu ra của quang trở. Khi ở ngoài line ( vạch decal thẳng ), do không
được chiếu sáng nên điên trở tối của quang trở lớn, khi đó V+ lớn hơn V- nên đầu ra
LM324 có mức 1 (5V), Led báo hiệu không sáng do được mắc ở chế độ chờ mức 0.
Khi vào line, do được chiếu sáng nên điện trở tối giảm, khi đó điện áp ở đầu V- tăng
lớn hơn mức áp chuẩn trên vi trở, đầu ra so sánh lật từ mức 1 xuống mức 0, Led báo
hiệu sáng. Đầu ra của LM324 được đưa vào Port 0 của vi điều khiển để sử dụng hiệu
quả.
Ưu điểm : Mạch so sánh linh hoạt, độ nhạy của quang trở giúp việc điều khiển
nhanh chóng. Mặt khác, dùng quang trở không bị ảnh hưởng nhiều của nhiễu bên
ngoài khi Robot di chuyển.

6.3. Mạch động lực :
Mạch động lực điều khiển động cơ một chiều tương ứng với các trạng thái của
Robot . Nguồn cấp mạch lực là nguồn accu 12V.
Dùng cách ly quang PC817 để cách ly phần điều khiển có điện áp thấp và phần
lực có điện áp cao. Tiếp theo tầng cách ly là tầng khếch đại qua Transitor 2SD468
được hạn dòng Colector bởi điện trở 330Ω. Mạch khuếch đại đẩy kéo gồm 2 Transitor
2SD468 và 2SB562 ổn định điểm làm việc cho MOSFET IRF540 khoảng 10 – 10,2V
đầu vào. Mosfet dẫn sẽ cho dòng đổ từ dương nguồn qua tiếp điểm thường kín của
Rơle, qua động cơ, về cực D của IRF540. Động cơ đảo chiều nhờ hệ tiếp điểm thường
hở của Rơle. Cầu chì sẽ chống ngắn mạch cho động cơ khi Robot bị kẹt. Diod mắc
song song tải sẽ xả tải khi không cấp nguồn lực.

Hình 6.3 – Sơ đồ mạch lực.

6.4. Mạch điều khiển :

Hình 6.4 – Sơ đồ nguyên lí mạch điều khiển.
Sử dụng vi điều khiển AT89S52 thuộc họ 8051 kinh điển. Các Port được bố trí với các đầu vào ra như sau :
- Port 0 : P0.0 → P0.4 dành cho đầu vào mạch thu, P0.5 → P0.7 dành cho các công tắc hành trình hạn chế hành trình nâng, hạ, trượt tới, trượt lui.
- Port 1 : Dành cho 8 cảm biến quang dò line
- Port 2 : Cho động cơ ( 3 động cơ chính và 1 động cơ dự phòng )
- Port 3 : Cho động cơ, duy có chân P3.2 & P3.3 dành cho ngắt phần cứng bên ngoài.
Ưu điểm khi sử dụng AT89S52 là có thêm một bộ Timer dùng cho truyền
thông và bộ nhớ ROM hỗ trợ tới 8K thay vì 4K như các vi điều khiển khác. Và có thể
nạp chương trình cho chip từ cổng Paralell bằng phần mềm ISP mà không phải rút chip AT ra vô.
6.5. Hình ảnh thi công bo mạch :
a. Phần cho Remote cầm tay :


Hình 6.5 – Remote cầm tay .
b. Phần cho bo điều khiển :

Hình 6.6 – Bo điều khiển tổng hợp.
c. Bo mạch động lực :

Hình 6.7 – Bo động lực.

[toinhoem1001]

gởi bongtc3...tham khao them nhe...

[hammecuala]

Bác toinhoem1001 cho hỏi tài liệu của bác pót lên có tựa sách là gì để mình tìm đọc, vì chữ kg mà kg có hình ,khó hiểu quá

[hammecuala]

moi nguoi dau roi

[ngancon]

mình nhận đề tài :Nghiên cứu, chế tạo hệ thống điều khiển thiết bị từ xa được giám sát
thông qua camera - Giao tiếp với máy tính
mình chưa tìm được cách truyền từ xa bằng RF như thế nào?
Camera không dây mua ở đâu mà có giá phải chăng nhất?
Giao tiếp máy tính nữa
Mọi người nếu ai biết gì về đề tài thì giúp mình với nhé !!

[toinhoem1001]

trước hết nên tìm hiểu cách truyền sóng RF trước đã rồi mới nghĩ đến chuyện điều khiển nó như thế nào?bạn phải tìm hiểu nguyên lí sóng RF và một số loại Modul truyền RF thông dụng hiện nay...vừa rồi có bạn bongtc3 cũng mới mua đc camera đó,bạn hỏi thử như thế nào,cũng tìm kiếm trên trang hangbinhdan.com đó

[canh48ckcd]

tôi mơi nhận đề tài này,thấy các pác sôi nổi wa cho tham gia với các pác xem bộ modul này thử xem,tôi đang tính dùng bộ này http://www.mediafire.com/?otnhz1nnzjn ,giá cả có thể tham khảo trên trang chipletran.com

[canh48ckcd]

tôi lại hiểu khác với leminhvuong ở bài trước,tôi ngi
bộ modul wirelees gồm 2 bộ,bộ thu và bộ phát
bộ thu la con VDK1 để kêt nối vơi máy tinh
bộ phát là con VDK2
còn để điều khiển robo cần pải dùng đến con VDK3
vì 2 con VDK1 và VDK2 là những bộ modul,nó chỉ có nhiệm vụ thay thế đường truyền

[toinhoem1001]

Không cần phải phức tạp thế đâu?
1.Bộ thu và phát chỉ cần một con VDK nhưng ta phải có 2 modul thu và phát có tần số riêng để an toàn thôi(thậm chí không cần riêng ta có thể mã hóa các chân địa chỉ của 2 modul là có được sự khác biệt này rồi).Đó là lúc bạn điều khiển với mạch vòng kín : từ máy tính phát ra-->robot nhận và chấp hành-->phản hồi tín hiệu lại máy tính nhận là đã chấp hành xong việc đó,đợi lệnh tiếp theo--->máy tính thu nhận trạng thái và hiển thị lên màn hình.Lúc đó điều khiển mới tuyệt.
2.Bạn cần một VDK khác cũng có bộ thu,phát làm Remote cầm tay để điều khiển robot khi máy tính gặp trục trặc chẳng hạn.
Lâu quá chẳng có ai bàn nên mình cũng không post bài nữa.

[canh48ckcd]

2modul thu và phát la 2con VDK rồi còn j.ý của mình tính cả 2 conVDK trên modul là 3 con.

[toinhoem1001]

đồng ý thôi?thì nơi nào cần có lập trình thì nơi đó cần sự có mặt của VDK mà?